openvela 如何添加一个蓝牙驱动

实现上述结构体类型的变量后，需要通过如下 API 注册该驱动实例，使用其中一个 API 即可。bt_driver_register()：注册后缀 id 值为 0。bt_driver_register_with_id(FAR struct bt_driver_s *driver, int id)：注册指定 id 编号。int bt_driver_register(FAR struct bt_driv

woshikaykay

238人浏览 · 2025-09-24 16:30:00

woshikaykay · 2025-09-24 16:30:00 发布

一、实现驱动

概述

开发者或芯片厂商可以实现一个 struct bt_driver_s 类型的变量，并为其初始化以下成员函数：

CODE int (*open)(FAR struct bt_driver_s *btdev)
CODE int (*send)(FAR struct bt_driver_s *btdev, enum bt_buf_type_e type, FAR void *data, size_t len)
CODE int (*ioctl)(FAR struct bt_driver_s *btdev, int cmd, unsigned long arg)
CODE void (*close)(FAR struct bt_driver_s *btdev)

上述成员函数的实现依赖于 HCI(Host Controller Interface) 的实际工作方式，也就是 Host 和 Controller 之间的物理总线。

示例

说明

为了便于在 QEMU 环境中快速验证自定义的成员函数与驱动注册功能，本示例将直接在 drivers_initialize 函数中实现 struct bt_driver_s 的成员函数，并完成驱动注册。
但在实际接入或使用时，建议在 vendor 目录下创建一个独立的文件进行代码编写，以便于维护和版本管理。

操作步骤

在 drivers_initialize.c 文件中添加 bt_driver.h 头文件引用：

#include <nuttx/wireless/bluetooth/bt_driver.h> /* 添加bt_driver.h头文件引用 */

在 drivers_initialize.c 文件中完成成员函数的实现编写。

在 openvela 中，struct bt_driver_s 的 receive 成员函数已经在 uart_bth4.c 文件中提供了默认实现。因此，开发者或厂商无需重新定义或实现此方法。

/* 以下为示例实现，仅做示范。
* 在实际项目中，你可以在这些函数中添加真正的业务逻辑。
*/

/* 1. 打开 HCI 传输 */
static int sample_open(struct bt_driver_s *btdev)
{
printf("sample_open called.\n");
/* 你可以在这里做一些初始化操作 */
return 0;
}

/* 2. 发送数据到 HCI */
static int sample_send(struct bt_driver_s *btdev,
                    enum bt_buf_type_e type,
                    void *data, size_t len)
{
printf("sample_send called. type=%d, data=%p, len=%zu\n",
        type, data, len);
/* 这里可以实现将数据发送到底层的逻辑 */
return 0;
}

/* 3. 关闭 HCI 传输 */
static void sample_close(struct bt_driver_s *btdev)
{
printf("sample_close called.\n");
/* 在此进行资源释放或其他关闭操作 */
}

/* 4. receive成员函数在驱动注册时由openvela指定 */

在 drivers_initialize.c 文件中，完成 struct bt_driver_s 结构体的定义。

以下代码展示了一个完整的 struct bt_driver_s 结构体初始化示例，其中函数指针被赋值为上面定义的示例函数：

/* 初始化一个 bt_driver_s 实例，并将函数指针赋值为上面定义的示例函数 */
struct bt_driver_s sample_driver =
{
    .head_reserve = 1,   /* 设置头部预留大小，默认为 1 */
    .open         = sample_open,     /* 指向示例中的 sample_open 函数 */
    .send         = sample_send,     /* 指向示例中的 sample_send 函数 */
    .close        = sample_close,    /* 指向示例中的 sample_close 函数 */
    /* 注意：厂商及开发者请不要自行赋值 .receive 成员函数 */
};

二、注册驱动

概述

实现上述结构体类型的变量后，需要通过如下 API 注册该驱动实例，使用其中一个 API 即可。

bt_driver_register()：注册后缀 id 值为 0。
bt_driver_register_with_id(FAR struct bt_driver_s *driver, int id)：注册指定 id 编号。

int bt_driver_register(FAR struct bt_driver_s *drv) 类型定义可参考头文件 bt_driver.h。对于 receive() 成员函数，厂商或开发者无需定义，BTH4 驱动会为其初始化。调用关系如下图所示：

示例

完成上述实现驱动示例代码编写后，需要在 drivers_initialize.c 文件内的 drivers_initialize() 函数末尾，调用驱动注册 API 完成驱动的注册操作：

void drivers_initialize(void)
{
  drivers_trace_begin();

  /* Register devices */
  syslog_initialize();

  /* 中间所有代码请保持一致，不要改动它们 */

  /* 默认情况下，bt_driver_register(&sample_driver) 会注册 /dev/ttyHCI0 设备节点 */
  /* 由于 /dev/ttyHCI0 已被 openvelaQEMU 注册，所以我们使用以下 API 注册其他设备节点 */

  /* 使用 bt_driver_register_with_id(&sample_driver, 2) 注册 /dev/ttyHCI2 节点 */
  bt_driver_register_with_id(&sample_driver, 2);

  drivers_trace_end();
}

验证

完成注册代码编写后，在终端输入如下命令开始编译代码：
```
./build.sh vendor/openvela/boards/vela/configs/goldfish-armeabi-v7a-ap -j8
```
编译结束后，在终端输入如下命令运行程序：
```
./emulator.sh vela -no-window -qemu
```

查看编写的驱动示例是否成功注册到了 openvela 中，执行如下命令：

ls /dev

效果如下图所示：

openvela-ap> ls /dev
/dev:
audio/
binder
charge/
console
fb0
goldfish_pipe
input0
kbd0
log
null
ptmx
ram0
random
rtc0
telnet
ttyGNSS0
ttyHCI2    /* 可以看到，ttyHCI2设备节点成功注册 */
ttyS1
ttyV0
uorb/
urandom
usensor
virtblk0
virtblk1
zero

验证驱动成员函数，执行如下命令：

说明：由于蓝牙驱动所注册文件节点对应的 file_operations write 函数，会校验数据是否符合 BTH4 格式，检验成功后，才会再将数据传入实现的 sample_send 函数。

openvela-ap> echo "Hello openvelabluetooth" > /dev/ttyHCI2
/* echo指令会将数据发送到设备节点的send函数中 */


sample_open called.  /* 终端打印open成员函数实现对应log */
sample_close called. /* 终端打印close成员函数实现对应log */