IMU-1.模拟型的IMU

         2.数字型的IMU

         3.IMU的设计小结

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1.采集ic和电路，可以参考datasheet

2.spi-〉MCU通讯的驱动编写，采集管脚IN0~IN7

CFG字按照PDF文档配置后需要向左移动两位：
(CFG_OVERWRITE | INCC_UNIPOLAR_TO_GND | IN0 | BW_0_25 | REF_EX_IN_BUFFER_TEM_DISABLE | SEQ_DISABLE | RB_DISABLE)<<2
#define CFG_OVERWRITE 0x2000 ：覆盖当前寄存器，双极性；IN0-IN7具有共同参考点的COM = V REF /2
#define INCC_UNIPOLAR_TO_GND 0x1C00 ：单极性 电压为地
#define BW_0_25 0x0    ：选择四分之一通带带宽（BW）的低通滤波器
#define BW_FULL 0x40 ：全通带带宽（BW）的低通滤波器
#define REF_EX_IN_BUFFER_TEM_DISABLE 0x38
#define SEQ_DISABLE 0x0  // 禁用序列器

ADC的计算：
    Vin/Vref=code/2^N、 N为ADC的位数（16bit），Vin为输入电压（0~3v），Vref为参考电压（5v，以实际为准）：

    -----------ad7689采集数据结束之后，计算加计的灵敏度----------------

初始化：    V_3是读出IN6的参考电压（3.3V，具体以实际为主）

    ------有了灵敏度才可以计算出具体的加速度数值-------

    ------------获得的数据继续算出校准之后的数据------------

    ----------数据进行滤波，单位转换-----------

        -----------传感器的数据，原始的积累部分已经完成，接下来开始应用---------------

            ---INS/GPS系统---

        ------------AHRS系统----

==============附：陀螺电路==================