前言

• 熟悉实时的操作系统RTOS，需要深入理解【任务调度器】的原理与实现方法
• 大部分的实时操作系统RTOS，任务调度器算法都是【抢占式的】（可剥夺方式）

介绍

• 任务是实时操作系统RTOS的最重要的管理与操作对象，或者称为【资源】，每个任务在RTOS的调度器的安排下，由CPU分时执行

调度方式

• 时间分片式，也就是按时间片轮转调度
• 轮流查询时：轮流执行
• 优先级抢占式：每次运行最高优先级的任务

实时性

• 为了保证任务的【时间约束】，RTOS基本上都是基于优先级抢占式的调度方法，保证及时响应

非实时性

• 并不是所有的操作系统都是实时的，如Linux、Windows等属于非实时的操作系统，调度器采用多种调度策略，目的为缩短系统平均的响应时间，提高资源的利用率

小结

• 任务频繁的切换，不代表就是好的设计，也为任务切换频繁，造成CPU的额外开销大，CPU的有效利用率降低了
• 为了保证实时性，需要合理的配置各个任务的优先级，并且【谨慎】使用任务间的【互斥】与【同步】机制，如信号量、互斥量，防止系统调度的优先级翻转，降低系统的实时性约束