FreeRTOS：Real Time Operating System实时操作系统

通过任务调度实现多任务创建，达成处理多任务的操作，FreeRTOS主要使用抢占式的调度方式，指高优先级的任务可以比低优先级的任务优先执行，调度器先选择最高优先级的任务，其他任务会进入挂起态，直到调度器下一次选择该任务。还有一种时间片轮转的调度策略，对于同一优先级的任务，按照时间片进行调度。

比较－单片机裸机：一次只能处理一个任务。由于目前芯片在裸机时的处理频率大多处于资源浪费的情况，移植操作系统可充分利用资源。

任务状态：就绪态/运行态/阻塞态/挂起态

FreeRTOS任务间通信：信号量、事件组、消息队列

信号量

 二值信号量：

信号量只有0和1两个值，可用于多任务间通信、任务延时以及防止多任务间同时访问共享资源等，可实现互斥锁功能。

默认初始信号量的值为1，通过PV（申请/释放）操作，实现以上功能。

计数信号量：

 信号量的数值大于1的队列，任务确认队列是否为空，不为空即可用于事件计数和资源管理。

事件组

保存事件标志的组。创建事件组，在任务中调用借口等待事件的产生，通过设置和清楚事件标志位，多个任务间可以同步和通信。

消息队列

任务通过消息队列传递消息，每个消息都有单独的ID，一个任务向队列发送消息，另一个任务从队列中接收消息，可以实现任务间的消息交换。

软件定时器

创建软件定时器任务，设置回调函数用于软件定时器到时间后需要执行的动作，可以实现软件定时的功能，需要注意定时器优先级，如果优先级比正常任务低会导致定时器无法正常使用。