Micro XRCE-DDS 中间件整理以及通信

eProsima Micro XRCE-DDS实现了DDS-XRCE协议，为资源受限设备（如微控制器）提供了与DDS网络通信的能力。该系统采用客户端/服务器架构，包含轻量级客户端和代理服务器组件。PX4已集成uXRCE-DDS中间件，通过串行或UDP链路实现PX4与ROS2的无缝通信。安装方法包括独立安装代理（通过源码或Snap包）、客户端以及代码生成工具Micro XRCE-DDS-Gen，支持

Hermit_Rabbit

8013人浏览 · 2025-08-06 13:53:07

Hermit_Rabbit · 2025-08-06 13:53:07 发布

0. 简介

eProsima Micro XRCE-DDS是一个实现由OMG定义和维护的DDS-XRCE协议的库，其目的是允许资源受限的设备（如微控制器）像任何其他DDS参与者一样与DDS世界进行通信。它遵循客户端/服务器范例，由两个库组成，Micro XRCE-DDS 客户端和Micro XRCE-DDS Agent。Micro XRCE-DDS 客户端是轻量级实体，旨在在 eXtremely Resource C上编译，而 Micro XRCE-DDS 代理是将客户端与 DDS 世界连接起来的代理
在这里插入图片描述

PX4 已经使用 uXRCE-DDS 中间件，允许在配套计算机上发布和订阅uORB 消息，就像它们是ROS 2主题一样。这提供了 PX4 和 ROS 2 之间快速可靠的集成，并使 ROS 2 应用程序更容易获取车辆信息和发送命令。PX4 使用利用eProsima Micro XRCE-DDS 的XRCE-DDS 实现。我们可以来看看这个中间件以及具体使用

在这里插入图片描述

uXRCE-DDS 中间件由运行在 PX4 上的客户端和运行在配套计算机上的代理组成，它们之间通过串行或 UDP 链路进行双向数据交换。代理充当客户端的代理，使其能够发布和订阅全局 DDS 数据空间中的主题。为了使 PX4 uORB 主题在 DDS 网络上共享，您需要在 PX4 上运行uXRCE-DDS 客户端，并连接到在配套设备上运行的微型 XRCE-DDS 代理。

PX4 uxrce_dds_client将内容发布到/从一组定义的 uORB 主题到全局 DDS 数据空间。

micro XRCE-DDS-Agent在配套计算机上运行，并充当 DDS/ROS 2 网络中客户端的代理。

ros2xrcedds 这是一个用于与 ros2和 XRCEDDS 通信的库。它被用在 ros2duino 中，是一个中间库，可以很容易地适应其他裸平台。

Micro-XRCE-DDS-Client客户端独立版，代理不依赖于客户端代码。它可以独立构建，也可以在 ROS2工作区中构建，或者在 Ubuntu 上以快照包的形式安装。

micro-ROS Agent此存储库包含 Micro-ROS Agent 包。Micro-ROS 代理是包装 Micro XRCE-DDS 代理的 ROS2节点。该节点充当 DDS 网络和单片机内部的 Micro-ROS 节点之间的服务器。它接收和发送来自 Micro-ROS 节点的消息，并跟踪暴露给 ROS2网络的 Micro-ROS 节点。

Micro XRCE-DDS-GenMicroXRCE-DDS Gen 提供了一个工具，可以使用 MicroCDR 序列化库从 idl 文件生成序列化主题代码。虽然这个工具打算与 Micro XRCE-DDS Client 库一起使用，但是生成的代码不依赖于它。

1. XRCE-DDS基础和安装

在这里插入图片描述

Micro XRCE-DDS Gen工具，将*.idl文件配置信息生成对应目标代码；传输层可以使用TCP、UDP、Serial、Custom中的一种；在Client侧，使用MicroCDR库对数据进行序列化/反序列化操作；而在Agent侧，需要用FastCDR对数据进行序列化/反序列化操作。

1.1 安装 eProsima Micro XRCE-DDS 组件

您可以从这里下载包含预安装客户端和代理的 Micro XRCE-DDS 和 Fast-DDS Suite Docker 镜像，以及一些编译示例。有关该 Docker 镜像的更多信息，请访问此处。

1.2 独立安装代理

从 GitHub 克隆项目：

$ git config --global http.postBuffer 524288000
$ git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
$ cd Micro-XRCE-DDS-Agent
$ mkdir build && cd build

在 Linux 中，在 build 文件夹内执行以下命令：

$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

在 Windows 中，首先选择 Visual Studio 版本：

$ cmake -G "Visual Studio 15 2017 Win64" ..
$ cmake --build .
$ cmake --build . --target install

请注意，eProsima Micro XRCE-DDS Agent 可在编译时通过多个 CMake 定义进行配置，具体信息请参考配置部分。

完成安装后，务必将 /usr/local/lib 添加到动态加载器链接目录中：

sudo ldconfig /usr/local/lib/

从 Snap 包安装

您也可以将 eProsima Micro XRCE-DDS Agent 作为 Snap 包安装。只需在控制台执行以下命令：

sudo snap install micro-xrce-dds-agent

要下载对应于 develop 分支的 Snap 镜像，可以在安装命令中添加 --edge 标志。请注意，Snap 包仅适用于 Linux。

1.3 独立安装客户端

从 GitHub 克隆项目：

$ git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Client.git
$ cd Micro-XRCE-DDS-Client
$ mkdir build && cd build

在 Linux 中，在 build 文件夹内执行以下命令：

$  cmake .. -DUCLIENT_BUILD_EXAMPLES=ON #  编译完成后在example文件夹生成了示例的可执行文件
$ make -j8
$ sudo make install

在这里插入图片描述

同样，在运行之前，请将 /usr/local/lib 添加到动态加载器链接目录中：

sudo ldconfig /usr/local/lib/

在 Windows 中，首先选择 Visual Studio 版本：

$ cmake -G "Visual Studio 15 2017 Win64" ..
$ cmake --build .
$ cmake --build . --target install

要安装 eProsima Micro XRCE-DDS Client 示例，请在 cmake .. 命令行选项中添加 -DUCLIENT_BUILD_EXAMPLES=ON。

1.4 安装 Micro XRCE-DDS Gen 工具

首先安装依赖项，克隆项目并构建：

$ git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Gen.git
$ cd Micro-XRCE-DDS-Gen
$ git submodule init
$ git submodule update
$ ./gradlew assemble

安装完成后，Micro XRCE-DDS-Gen 工具将可用：

$ ./scripts/microxrceddsgen -help

ros转xrce-dds可以使用https://github.com/Pansamic/uxrce-ros2-msgs这个项目。

1.5 同时安装代理和客户端

从 GitHub 克隆项目：

$ git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS.git
$ cd Micro-XRCE-DDS
$ mkdir build && cd build

在 Linux 中，在 build 文件夹内执行以下命令：

$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

在 Windows 中选择 Visual Studio 版本：

$ cmake -G "Visual Studio 15 2017 Win64" ..
$ cmake --build . --target install

现在，eProsima Micro XRCE-DDS Agent 和 eProsima Micro XRCE-DDS Client 都已安装在系统中。要安装 eProsima Micro XRCE-DDS Gen 工具，请在 cmake .. 命令行选项中添加 -DUXRCE_ENABLE_GEN=ON。要安装示例，请添加 -DUXRCE_BUILD_EXAMPLES=ON。

具体和PX4相关的工作已经写的比较明白了，可以参考这篇文章：Ubuntu20.04安装ROS2+ROS2-PX4框架搭建或者 Ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(5)

2. 使用 Docker 编译 Micro-XRCE-DDS 代理

为了方便修改 XRCE-DDS 代理，特地编译了一个镜像用于编译代理。以下是详细步骤：

2.1 运行 Docker 镜像

使用以下命令来运行 Docker 镜像：

docker run -itd -p 2019:2019/udp -v agent-build-files:/root/files --name agent-build szc188/micro-xrce-dds-agent-build-env:v2.1.1 /bin/bash

2.2 取消默认的代理

在 VSCode 的终端中执行以下命令，以取消 Git 的默认代理设置：

git config --global --unset http.proxy
git config --global --unset https.proxy

2.3 安装必要的工具

更新包列表并安装 net-tools：

apt update
apt install -y net-tools

2.4 拉取源代码

在终端中执行以下命令以克隆 Micro-XRCE-DDS-Agent 的源代码：

cd /root/files
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git -b v2.1.1

2.5 编译源代码

进入源代码目录并进行编译：

cd Micro-XRCE-DDS-Agent && mkdir build && cd build
cmake ..
make

2.6 运行代理

使用以下命令来运行编译好的代理：

./MicroXRCEAgent udp4 -p 2019

2.7 修改客户端 Topic 名称以兼容 ROS2 防冲突

为了确保局域网内的 Topic 名称不会重复，需要根据本机的序列号定制 Topic 名称。以下是修改步骤：

2.7.1 修改 `FastDDSMiddleware.cpp`

打开文件：files/Micro-XRCE-DDS-Agent/src/cpp/middleware/fastdds/FastDDSMiddleware.cpp
搜索 bool FastDDSMiddleware::create_topic_by_xml(
在找到的 if 语句内添加以下代码：

extern std::string chiplink_sn;
std::string str("rt/");
str += chiplink_sn + "/";
str += attrs.topicName;
attrs.topicName = str.c_str();
std::cout << "####### attrs.getTopicName(): " << attrs.getTopicName() << std::endl;

2.7.2 修改 `FastDDSEntities.cpp`

打开文件：files/Micro-XRCE-DDS-Agent/src/cpp/middleware/fastdds/FastDDSEntities.cpp
搜索 bool FastDDSDataWriter::create_by_xml(const std::string& xml)
在 if 语句中添加以下代码：

extern std::string custom_sn;
std::string str("rt/");
str += custom_sn + "/";
str += attrs.topic.topicName;
attrs.topic.topicName = str.c_str();
std::cout << "####### FastDDSDataWriter.attrs.topic.topicName: " << attrs.topic.topicName << std::endl;

同样修改 bool FastDDSDataReader::create_by_xml(const std::string& xml) 中的 if 语句，添加相同的代码。

2.7.3 修改 `microxrce_agent.cpp`

打开文件：files/Micro-XRCE-DDS-Agent/microxrce_agent.cpp
在 int main(int argc, char** argv) 上方添加以下代码：

std::string custom_sn = "test_sn";

这样就完成了对客户端 Topic 名称的定制。

3. FreeRTOS + LWIP 工程中移植 Micro-XRCE-DDS

3.1 准备工作

在进行移植之前，准备一个 FreeRTOS + LWIP 工程，并创建两个文件夹：microdds 和 microcdr。然后开始移植工作。

3.2 开始移植

1. 文件拷贝

（1）拷贝 Micro-XRCE-DDS-Client 代码

从第三章下载的 Micro-XRCE-DDS-Client 代码包中，复制以下文件到已有工程的 microdds 文件夹中：

src 文件夹
include 文件夹
examples 文件夹

（2）拷贝 Micro-XRCE-DDS-Agent 代码

从 Micro-XRCE-DDS-Agent 代码包中，复制以下文件到已有工程的 microcdr 文件夹中：

src 文件夹
include 文件夹

完成上述步骤后，已有工程的目录结构应如下所示：

2. 调整代码

（1）修改 `config.h.in`

在 microcdr 中找到 config.h.in 文件，将其重命名为 config.h，并根据需要调整文件中的内容。

修改前：

修改文件名后，调整文件中的内容：

（2）删除多余的头文件

在 microdds/include 文件夹中，删除与 UDP 无关的头文件。

在 microdds/src 文件夹中，删除与 UDP 无关的源文件，仅保留与 UDP 相关的文件。

删除后的文件内容：

（3）处理 `config.h.in`

在 microdds/include 文件夹中，将 config.h.in 修改为 config.h 文件，并手动调整文件内容。

手动修改文件中的内容：

（4）保留必要的例程

在 microdds/examples 文件夹中，删除其他不必要的例程，仅保留 SubscribeHelloWorld 例程。

3. 例程测试

（1）重命名例程的 `main` 函数

将 SubscribeHelloWorld 例程中的 main 文件名和 main 函数重命名，以避免与工程中的其他 main 函数冲突。

（2）调整 `main` 函数内容

根据项目需求，调整 main 函数的内容，以适应 FreeRTOS + LWIP 环境。

（3）调用示例函数

调整完毕后，在工程的函数中调用 example_main() 来启动示例。

提示：

确保例程的 IP 地址与 Agent 的 IP 地址在同一网段。
确保端口号与 Agent 监听的端口一致。

4. 代码阅读

PublishHelloWorld

#include "HelloWorld.h"

#include <uxr/client/client.h>
#include <ucdr/microcdr.h>

#include <stdio.h> //printf
#include <string.h> //strcmp
#include <stdlib.h> //atoi

#define STREAM_HISTORY  8
#define BUFFER_SIZE     UXR_CONFIG_UDP_TRANSPORT_MTU* STREAM_HISTORY

int main(
        int args,
        char** argv)
{
    // CLI配置, 检查参数数量，确保传入IP和端口有效
    if (3 > args || 0 == atoi(argv[2]))
    {
        printf("usage: program [-h | --help] | ip port [<max_topics>]\n");
        return 0;
    }

    char* ip = argv[1]; // 获取命令行输入的IP地址
    char* port = argv[2]; // 获取命令行输入的端口号
    uint32_t max_topics = (args == 4) ? (uint32_t)atoi(argv[3]) : UINT32_MAX; // 最大主题数，可选参数

    // 传输设置，通过UDP初始化传输结构体
    uxrUDPTransport transport;
    if (!uxr_init_udp_transport(&transport, UXR_IPv4, ip, port))
    {
        printf("Error at create transport.\n"); // 错误处理：创建传输失败
        return 1;
    }

    // 会话设置，初始化会话并创建
    uxrSession session;
    uxr_init_session(&session, &transport.comm, 0xAAAABBBB); // 初始化会话ID
    if (!uxr_create_session(&session))
    {
        printf("Error at create session.\n"); // 错误处理：创建会话失败
        return 1;
    }

    // 流配置，用于设置可靠流的发送和接收缓冲区
    uint8_t output_reliable_stream_buffer[BUFFER_SIZE];
    uxrStreamId reliable_out = uxr_create_output_reliable_stream(&session, output_reliable_stream_buffer, BUFFER_SIZE,
                    STREAM_HISTORY);

    uint8_t input_reliable_stream_buffer[BUFFER_SIZE];
    uxr_create_input_reliable_stream(&session, input_reliable_stream_buffer, BUFFER_SIZE, STREAM_HISTORY);

    // 创建参与者实体
    uxrObjectId participant_id = uxr_object_id(0x01, UXR_PARTICIPANT_ID);
    const char* participant_xml = "<dds>"
            "<participant>"
            "<rtps>"
            "<name>default_xrce_participant</name>" // 参与者名称
            "</rtps>"
            "</participant>"
            "</dds>";
    uint16_t participant_req = uxr_buffer_create_participant_xml(&session, reliable_out, participant_id, 0,
                    participant_xml, UXR_REPLACE);

    // 创建主题实体
    uxrObjectId topic_id = uxr_object_id(0x01, UXR_TOPIC_ID);
    const char* topic_xml = "<dds>"
            "<topic>"
            "<name>HelloWorldTopic</name>" // 主题名称
            "<dataType>HelloWorld</dataType>" // 数据类型
            "</topic>"
            "</dds>";
    uint16_t topic_req = uxr_buffer_create_topic_xml(&session, reliable_out, topic_id, participant_id, topic_xml,
                    UXR_REPLACE);

    // 创建发布者实体
    uxrObjectId publisher_id = uxr_object_id(0x01, UXR_PUBLISHER_ID);
    const char* publisher_xml = ""; // 发布者XML（此处为空）
    uint16_t publisher_req = uxr_buffer_create_publisher_xml(&session, reliable_out, publisher_id, participant_id,
                    publisher_xml, UXR_REPLACE);

    // 创建数据写入器（DataWriter）实体
    uxrObjectId datawriter_id = uxr_object_id(0x01, UXR_DATAWRITER_ID);
    const char* datawriter_xml = "<dds>"
            "<data_writer>"
            "<topic>"
            "<kind>NO_KEY</kind>"
            "<name>HelloWorldTopic</name>" // 数据写入器绑定到主题
            "<dataType>HelloWorld</dataType>"
            "</topic>"
            "</data_writer>"
            "</dds>";
    uint16_t datawriter_req = uxr_buffer_create_datawriter_xml(&session, reliable_out, datawriter_id, publisher_id,
                    datawriter_xml, UXR_REPLACE);

    // 发送创建实体消息并等待状态
    uint8_t status[4];
    uint16_t requests[4] = { participant_req, topic_req, publisher_req, datawriter_req };
    if (!uxr_run_session_until_all_status(&session, 1000, requests, status, 4))
    {
        // 错误处理：如果未能成功创建所有实体
        printf("Error at create entities: participant: %i topic: %i publisher: %i datawriter: %i\n", status[0],
                status[1], status[2], status[3]);
        return 1;
    }

    // 写主题循环，将指定数量的话题写入
    bool connected = true; // 保持连接状态
    uint32_t count = 0; // 计数器
    while (connected && count < max_topics)
    {
        HelloWorld topic = {
            ++count, "Hello DDS world!" // 增加计数并定义消息内容
        };

        ucdrBuffer ub; // 定义一个序列化缓冲区
        uint32_t topic_size = HelloWorld_size_of_topic(&topic, 0); // 获取消息大小
        uxr_prepare_output_stream(&session, reliable_out, datawriter_id, &ub, topic_size); // 准备输出流
        HelloWorld_serialize_topic(&ub, &topic); // 序列化主题对象

        printf("Send topic: %s, id: %i\n", topic.message, topic.index); // 输出发送的信息
        connected = uxr_run_session_time(&session, 1000); // 按时间运行会话
    }

    // 清理资源
    uxr_delete_session(&session); // 删除会话
    uxr_close_udp_transport(&transport); // 关闭UDP传输层

    return 0; // 程序正常结束
}

…详情请参照古月居

UORB和DDS相关的通信机制，主要包括创建数据读写实体，并按照一定的QoS策略进行配置。同时根据主题名称的生成规则与网络流进行分发，通过检测请求结果来判断各个操作是否成功。

#pragma once

#include <uxr/client/client.h>
#include <ucdr/microcdr.h>

#include <uORB/topics/uORBTopics.hpp>

#define TOPIC_NAME_SIZE 128

// 将给定的 orb_id 和实例转换为 uxrObjectId
uxrObjectId topic_id_from_orb(ORB_ID orb_id, uint8_t instance = 0)
{
	if (orb_id != ORB_ID::INVALID) {
		uint16_t id = static_cast<uint8_t>(orb_id) + (instance * UINT8_MAX);
		uxrObjectId topic_id = uxr_object_id(id, UXR_TOPIC_ID); // 生成并返回用于主题标识的对象ID
		return topic_id;
	}

	return uxrObjectId{}; // 返回一个无效的对象ID
}

// 根据客户端命名空间和方向生成主题名称
static bool generate_topic_name(char *topic, const char *client_namespace, const char *direction, const char *name)
{
	if (client_namespace != nullptr) { // 如果客户端命名空间不为空
		int ret = snprintf(topic, TOPIC_NAME_SIZE, "rt/%s/fmu/%s/%s", client_namespace, direction, name);
		return (ret > 0 && ret < TOPIC_NAME_SIZE); // 检查生成是否成功，且没有超过最大缓冲区大小
	}

	// 如果没有客户端命名空间则使用默认格式生成主题名称
	int ret = snprintf(topic, TOPIC_NAME_SIZE, "rt/fmu/%s/%s", direction, name);
	return (ret > 0 && ret < TOPIC_NAME_SIZE);
}

// 创建数据写入者
static bool create_data_writer(uxrSession *session, uxrStreamId reliable_out_stream_id, uxrObjectId participant_id,
			       ORB_ID orb_id, const char *client_namespace, const char *topic_name_simple, const char *type_name,
			       uxrObjectId &datawriter_id)
{
	char topic_name[TOPIC_NAME_SIZE]; // 存放主题名称

	// 生成主题名称
	if (!generate_topic_name(topic_name, client_namespace, "out", topic_name_simple)) {
		PX4_ERR("topic path too long"); // 输出错误日志：主题路径过长
		return false;
	}

	uxrObjectId topic_id = topic_id_from_orb(orb_id); // 从orb_id获取主题ID
	uint16_t topic_req = uxr_buffer_create_topic_bin(session, reliable_out_stream_id, topic_id, participant_id, topic_name,
			     type_name, UXR_REPLACE); // 在会话中创建主题请求


	// 创建发布者
	uxrObjectId publisher_id = uxr_object_id(topic_id.id, UXR_PUBLISHER_ID); 
	uint16_t publisher_req = uxr_buffer_create_publisher_bin(session, reliable_out_stream_id, publisher_id, participant_id,
				 UXR_REPLACE); // 创建发布者请求


	// 数据写入者ID
	datawriter_id = uxr_object_id(topic_id.id, UXR_DATAWRITER_ID);

	uxrQoS_t qos = { // 设置质量服务（QoS）参数
		.durability = UXR_DURABILITY_TRANSIENT_LOCAL, // 确保数据在本地持久
		.reliability = UXR_RELIABILITY_BEST_EFFORT, // 优先发送
		.history = UXR_HISTORY_KEEP_LAST, // 保留最近的数据历史
		.depth = 0, // 深度设为0表示无限制
	};

	uint16_t datawriter_req = uxr_buffer_create_datawriter_bin(session, reliable_out_stream_id, datawriter_id, publisher_id,
				  topic_id, qos, UXR_REPLACE); // 创建数据写入者请求

	// 发送创建实体消息并等待其状态
	uint16_t requests[3] {topic_req, publisher_req, datawriter_req}; // 请求数组
	uint8_t status[3]; // 状态反馈数组

	if (!uxr_run_session_until_all_status(session, 1000, requests, status, 3)) { // 执行会话并检查所有请求的状态
		PX4_ERR("create entities failed: %s, topic: %i publisher: %i datawriter: %i",
			topic_name, status[0], status[1], status[2]); // 输出失败信息
		return false;
	} else {
		PX4_INFO("successfully created %s data writer, topic id: %d", topic_name, topic_id.id); // 成功创建提示
	}

	return true; // 成功返回true
}

// 创建数据读取器
static bool create_data_reader(uxrSession *session, uxrStreamId reliable_out_stream_id, uxrStreamId input_stream_id,
			       uxrObjectId participant_id, uint16_t index, const char *client_namespace, const char *topic_name_simple,
			       const char *type_name, uint16_t queue_depth)
{
	char topic_name[TOPIC_NAME_SIZE]; // 存放主题名称

	// 生成主题名称
	if (!generate_topic_name(topic_name, client_namespace, "in", topic_name_simple)) {
		PX4_ERR("topic path too long"); // 输出错误日志：主题路径过长
		return false;
	}

	uint16_t id = index + 1000; // 给定索引偏移量id，用于唯一标识

	uxrObjectId topic_id = uxr_object_id(id, UXR_TOPIC_ID); // 使用偏移量生成UCPS主题ID
	uint16_t topic_req = uxr_buffer_create_topic_bin(session, reliable_out_stream_id, topic_id, participant_id, topic_name,
			     type_name, UXR_REPLACE); // 创建主题请求


	// 创建订阅者
	uxrObjectId subscriber_id = uxr_object_id(id, UXR_SUBSCRIBER_ID);
	uint16_t subscriber_req = uxr_buffer_create_subscriber_bin(session, reliable_out_stream_id, subscriber_id,
				  participant_id, UXR_REPLACE); // 创建订阅者请求


	// 数据读取器ID
	uxrObjectId datareader_id = uxr_object_id(id, UXR_DATAREADER_ID);

	uxrQoS_t qos = { // 设置质量服务（QoS）参数
		.durability = UXR_DURABILITY_VOLATILE, // 不保证持久性
		.reliability = UXR_RELIABILITY_BEST_EFFORT, // 优先发送
		.history = UXR_HISTORY_KEEP_LAST, // 保留最近的数据历史
		.depth = queue_depth, // 队列深度指定为传入参数
	};

	uint16_t datareader_req = uxr_buffer_create_datareader_bin(session, reliable_out_stream_id, datareader_id,
				  subscriber_id, topic_id, qos, UXR_REPLACE); // 创建数据读取器请求

	uint16_t requests[3] {topic_req, subscriber_req, datareader_req}; // 请求数组
	uint8_t status[3]; // 状态反馈数组

	if (!uxr_run_session_until_all_status(session, 1000, requests, status, 3)) { // 执行会话并检查所有请求的状态
		PX4_ERR("create entities failed: %s %i %i %i", topic_name,
			status[0], status[1], status[2]); // 输出失败信息
		return false;
	}

	uxrDeliveryControl delivery_control{}; // 创建交付控制结构体
	delivery_control.max_samples = UXR_MAX_SAMPLES_UNLIMITED; // 最大样本数量设置为无限制
	uxr_buffer_request_data(session, reliable_out_stream_id, datareader_id, input_stream_id, &delivery_control); // 请求数据接收

	return true; // 成功返回true
}

uORB—> ROS2

ROS 2 需要与 PX4 固件中创建 uXRCE-DDS 客户端模块所使用的消息定义相同，以便正确解析消息。这些定义存储在 ROS 2 接口包 PX4/px4_msgs 中，并由 CI 在主分支和发布分支上自动同步。请注意，PX4 源代码中的所有消息都存在于该存储库中，但只有在PX4-Autopilot/src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml中列出的消息才会作为 ROS 2 主题可用。

如果您正在创建或修改 uORB 消息，您必须手动从您的 PX4 源代码树中更新工作区中的消息。通常，这意味着您需要更新 dds_topics.yaml，克隆接口包，然后通过将 PX4-Autopilot/msg 中的新/修改的消息定义手动同步到其 msg 文件夹中。假设 PX4-Autopilot 位于您的主目录 ~ 中，而 px4_msgs 位于 ~/px4_ros_com/src/ 中，则命令可能是：

rm ~/px4_ros_com/src/px4_msgs/msg/*.msg
cp ~/PX4-Autopilot/mgs/*.msg ~/px4_ros_com/src/px4_msgs/msg/

在这里插入图片描述

5. 参考链接

https://docs.px4.io/main/en/middleware/uxrce_dds.html

https://micro-xrce-dds.docs.eprosima.com/en/latest/installation.html

https://blog.csdn.net/gitblog_01184/article/details/141740487

https://blog.csdn.net/weixin_55944949/article/details/140627640

https://blog.csdn.net/HuskieMe/article/details/129713130

openvela

openvela 操作系统专为 AIoT 领域量身定制，以轻量化、标准兼容、安全性和高度可扩展性为核心特点。openvela 以其卓越的技术优势，已成为众多物联网设备和 AI 硬件的技术首选，涵盖了智能手表、运动手环、智能音箱、耳机、智能家居设备以及机器人等多个领域。

更多推荐

产教共蓉开源无界：openvela产教生态峰会落地成都，剑指AIoT产业生态与人才双破局

openvela

生产级RAG Agent系统的标准架构

openvela

NovelAI 全攻略：文生图+图生图实操指南，新手也能轻松解锁二次元创作

openvela

所有评论(0)

查看更多评论

Hermit_Rabbit

@lovely_yoshino

已为社区贡献4条内容

Micro XRCE-DDS 中间件整理以及通信

Hermit_Rabbit

0. 简介

1. XRCE-DDS基础和安装

1.1 安装 eProsima Micro XRCE-DDS 组件

1.2 独立安装代理

从 Snap 包安装

1.3 独立安装客户端

1.4 安装 Micro XRCE-DDS Gen 工具

1.5 同时安装代理和客户端

2. 使用 Docker 编译 Micro-XRCE-DDS 代理

2.1 运行 Docker 镜像

2.2 取消默认的代理

2.3 安装必要的工具

2.4 拉取源代码

2.5 编译源代码

2.6 运行代理

2.7 修改客户端 Topic 名称以兼容 ROS2 防冲突

2.7.1 修改 FastDDSMiddleware.cpp

2.7.2 修改 FastDDSEntities.cpp

2.7.3 修改 microxrce_agent.cpp

3. FreeRTOS + LWIP 工程中移植 Micro-XRCE-DDS

3.1 准备工作

3.2 开始移植

1. 文件拷贝

（1）拷贝 Micro-XRCE-DDS-Client 代码

（2）拷贝 Micro-XRCE-DDS-Agent 代码

2. 调整代码

（1）修改 config.h.in

（2）删除多余的头文件

（3）处理 config.h.in

（4）保留必要的例程

3. 例程测试

（1）重命名例程的 main 函数

（2）调整 main 函数内容

（3）调用示例函数

4. 代码阅读

…详情请参照古月居

uORB—> ROS2

5. 参考链接

所有评论(0)

温馨提示：您尚未绑定手机号

Hermit_Rabbit

2.7.1 修改 `FastDDSMiddleware.cpp`

2.7.2 修改 `FastDDSEntities.cpp`

2.7.3 修改 `microxrce_agent.cpp`

（1）修改 `config.h.in`

（3）处理 `config.h.in`

（1）重命名例程的 `main` 函数

（2）调整 `main` 函数内容