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## 21.3-启动流程、编码风格(了解)

启动流程

第一种启动流程(我们就使用这个):

在main函数中将硬件初始化、RTOS系统初始化，同时创建所有任务，再启动RTOS调度器。

第二种启动流程：

在main函数中将硬件初始化、RTOS系统初始化，只创建一个启动任务，再启动RTOS调度器。 之后，在启动任务中创建各种应用任务，当所有任务创建完成，启动任务把自己删除。

文件组成和编码风格(了解)

0、文件组成

FreeRTOS文件组成

核心文件

• 包含核心内核功能的实现，是 FreeRTOS 的主要组成部分，通常包括：
  • tasks.c：实现任务管理的核心文件，包含任务创建、调度、删除等核心功能。
  • queue.c：实现消息队列，用于任务间的数据通信和同步。
  • list.c：实现内核中的链表操作，是任务调度和管理的重要数据结构。
  • timers.c：实现软件定时器的创建和管理。
  • event_groups.c：实现事件组，用于多任务间的事件控制和同步。
  • croutine.c：协程支持文件（不常用），用于非常小的内存占用需求下实现轻量级的任务。

配置文件

• 包括用户根据项目需求调整的配置项：
  • FreeRTOSConfig.h：定义系统行为、资源限制等配置项。用户可以在这个文件中设置堆大小、任务优先级数量、时间片长度、钩子函数等。

硬件抽象层 (HAL) 和移植文件

• 这些文件用来确保 FreeRTOS 能够在各种硬件架构上运行，主要包括：
  • portable/：不同硬件平台的移植文件夹，包含各架构的汇编实现、上下文切换、堆管理等文件。
  • port.c 和 portmacro.h：不同架构的特定实现文件，比如 ARM Cortex M 系列、AVR、PIC 等不同芯片的实现。

CMSIS-RTOS 接口文件通常包括：

这些文件里的宏定义、数据类型、函数名称等前缀都是"os"。原理上来说，这些函数和数据类型的名称与具体的RTOS无关，他们是CMSIS-RTOS标准定义。具体实现，列如前缀"os"的函数调用具体移植的RTOS实现函数，例如，如果移植FreeRTOS,"os"里面的任务创建函数，调用的是FreeRTOS的具体任务创建函数，如果uc/OS-II,"os"函数就调用uc/OS-II的具体任务创建函数。

1. cmsis_os.h
   • 这是 CMSIS-RTOS API 的头文件，定义了 CMSIS-RTOS 所需的所有函数接口。它包含了任务管理、定时器、信号量、互斥锁、消息队列等操作。通过这些标准接口，应用程序可以不依赖具体的 RTOS 实现。
2. cmsis_os.c
   • 该文件实现了 CMSIS-RTOS API 中的函数接口，将这些接口与 FreeRTOS 的内核 API 关联起来。也就是说，通过在这个文件中调用 FreeRTOS 的 API，cmsis_os.c 能够使得应用程序使用 CMSIS-RTOS API 控制 FreeRTOS。

1、数据类型

FreeRTOS使用的数据类型虽然都是标准C的数据类型，但都进行了重定义，取了个新名字。
char数据类型可以通过keil指定了有符号或者无符号，默认为无符号。

2、变量名!!!(值得学习)

在FreeRTOS中，定义变量时，把变量的类型作为前缀，方便用户通过变量即可知道变量的类型。

变量名=变量类型简写+变量的英文意思

比如

char cTemp；

unsigned char ucTemp

unsigned char* pucTemp

char变量的前缀c、short变量的前缀是s、long变量的前缀是l。

其它比如结构体、任务句柄等是x。

如果是无符号类型的，前缀再加u；

如果是指针变量，前缀再加p,比如"pc" 表示char * 类型

3、函数名

函数名包含了函数返回值的类型、函数所在的文件名以及函数的功能，如果是私有的函数，还会加prv前缀。 这种命名方式方便寻找函数定义并了解函数作用，值得借鉴。

举例：

xTaskCreate()函数的返回值为任务句柄，在Task.c中定义，作用是创建任务；

vTaskPrioritySet()函数的返回值为void，在Task.c中定义，作用是设置优先级；

CMSIS-RTOS相关文件中定义的函数前缀都是"os",不包括包括返回值类型和所在文件的前缀，例如cmsis_os2.h中的函数osDelay,等

4、宏定义

在FreeRTOS中，宏用大写字母表示，并配有小写字母作为前缀， 前缀用于指示该宏在哪个头文件定义。

举例：

portMAX_DELAY, 位于portable.h；