在这里先补一下

其中还有一个重要的点就是空闲任务，他最重要的作用就是处理前面讲到的自删除产生的内存碎片，我个人是初学者，对于他的底层逻辑也了解的不多。但是空心任务是由MX自己生成自动运行的，但是我们要注意的是为了保证任务的正常运行，我们要多使用软阻塞比如vTaskDelay少用像HAL_Delay这样的硬阻塞

还有两个FreeRTOS自己带的Delay的区别，（这个在第一篇文章讲过知识当时讲的有问题）

vTaskDelay其实本质是一个计数器，去计数最小时间片中断的个数

拿vTaskDelay(3)举例子

图中的两种情况都是vTaskDelay(3)第一个箭头是开始点，第二个事结束点

但是由于开始的时间段不同就导致虽然都是计数了3个最小时间片中断的个数但是时间不一样，所以vTaskDelay(3)的时间是大于等于>=3个最小时间片

而vTaskDelayUntil

void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )

第一个参数是起始点，第二个参数是计时时长

就不一样了，他是以本函数使用的点为0点开始计时

所以我很可以在使用前获取一些时间戳，然后开始计时

uint32_t ulBegTime1;



ulBegTime1 = HAL_GetTick();



vTaskDelayUntil(&ulBegTime1,500);

接下来进入新知识

关于任务同步与互斥还有通信的学习

在一个FreeRTOS多任务中如果完成一个任务的时间小于最小时间片，是原地等待完成一个最小时间片还是直接进入下一个任务？

不会原地等待！如果任务主动让出或时间片用完，会立即切换到下一个任务。

所以进入下一个任务有两种可能

1. 当前任务彻底完了（while（1）死循环不算完成）

2.时间片用完了

理解了这两句话就明白了同步与互斥

再简单一点讲

互斥：保护共享资源，防止同时访问（比如IIC，UART等通信不能被抢占）

同步：协调任务执行顺序，等待事件发生

总结：互斥和同步是我们需要使用外设时的要求，而接下来要学习的互斥锁，信号量，队列，任务通知，事件组，就是我们满足这些要求的工具，这下工具下面会一一讲解