摘要：本文对比了FreeRTOS与裸机模式在瑞萨FSP设计中的区别。裸机模式下，hal_entry中的while(1)是CPU的全部工作；而FreeRTOS模式下，hal_entry仅作为初始化脚本执行硬件Open操作，完成后即退出。若在其中加入while(1)会因优先级问题导致系统卡死。在多线程模式下，main函数仅负责创建任务（如Task_Al_Analysis等）并启动调度器vTaskStartScheduler()，之后CPU将在各任务间切换，main函数后续代码不会执行。

目录

一、FreeRTOS 模式和裸机模式（无 OS）的区别

二、main函数分析

一、FreeRTOS 模式和裸机模式（无 OS）的区别

在瑞萨的 FSP 设计中，hal_entry 依然会被调用，但它的身份变了：

• 裸机模式（无 OS）：main 运行 hal_entry，里面的 while(1) 就是整个 CPU 的全部。

• FreeRTOS 模式：hal_entry 变成了一个初始化脚本。它在第一个线程启动时被顺带调用一次，用来执行硬件的 Open 操作（如 R_IOPORT_Open）。

一旦 hal_entry 里的逻辑跑完，它所在的那个“启动环境”就会功成身退。 如果你在 hal_entry 里写了 while(1)，它会因为优先级的原因，可能直接卡死整个系统，让你其他的任务如 Task_Collector 等任务没机会运行。

二、main函数分析

观察一下此时的main函数（以我创建了三个任务的工程为例子）

int main(void)
{
    g_fsp_common_thread_count = 0;
    g_fsp_common_initialized = false;

    /* Create semaphore to make sure common init is done before threads start running. */
    g_fsp_common_initialized_semaphore =
#if configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION
                    xSemaphoreCreateCountingStatic(
                    #else
            xSemaphoreCreateCounting (
#endif
                                      256,
                                      1
#if configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION
                        , &g_fsp_common_initialized_semaphore_memory
                        #endif
                                      );

    if (NULL == g_fsp_common_initialized_semaphore)
    {
        rtos_startup_err_callback (g_fsp_common_initialized_semaphore, 0);
    }

    /* Init RTOS tasks. */
    Task_Al_Analysis_create ();
    Task_WiFi_Uplink_create ();
    Task_Collector_create ();

    /* Start the scheduler. */
    vTaskStartScheduler ();
    return 0;
}

简化一下

int main(void)
{
    // 1. 初始化一些同步信号量
    // 2. 创建所有你在 FSP 配置里定义的线程
    Task_Al_Analysis_create ();
    Task_WiFi_Uplink_create ();
    Task_Collector_create ();

    // 3. 启动调度器
    vTaskStartScheduler ();

    // 4. 这里的 return 0 永远不会被执行
    return 0;
}

从代码中可以看到目前仅定义了三个任务：

• Task_Al_Analysis_create()
• Task_WiFi_Uplink_create()
• Task_Collector_create()

在多线程模式下，main 函数的任务仅仅是“把舞台搭好（创建任务）”，然后“把幕布拉开（启动调度器）”。一旦 vTaskStartScheduler() 执行，CPU 就只会在各个 Task_xxx 之间来回切换。main函数中接下来的代码，这里是return0 都不会被执行