1、有实时操作系统（RTOS）和无实时操作系统的区别：

无实时操作系统：任务顺序执行，无优先级一说，只要有一个任务阻塞，就无法继续。

有实时操作系统：多任务并行执行，当任务需要进行等待操作时，阻塞时任务调度器会寻找可执行的任务执行。

任务运行时间片：基本单位是Tick，即系统时间节拍，ESP-IDF中，一个tick是1ms

任务的四种状态：

esp-idf中的任务创建

为了适应ESP32双核的特点，乐鑫官方自己实现了一个函数，区别于freertos原生的xtaskcreate

简单的延时函数

vTaskToDelay()是一个简单的延时函数，在延时结束后不一定立刻执行该任务，具体要看任务调度器的调度。

vTaskDelayUntil是精确延时，在延时结束后立刻接触阻塞。

任务间同步

常见同步方式

1、队列

队列是一种常见的简单数据结构，采用先进先出原则，主要用于不同任务间的数据传输。

一般的使用方法就是一个任务向队列写数据，另一个任务从队列中读数据

在中断中进行写队列操作要用ISR后缀的接口，若pdTRUE则任务结束后需要手动调用任务调度函数。

2、信号量

信号量有二值信号量，计数信号量，互斥锁三种。

二值信号量即信号量只有1个

计数信号量，信号量可以有多个

互斥锁与二值信号量类似，但实现了优先级继承（）；

3、事件组

事件组就是一组事件标志位，其作用与信号量类似

直达任务通知是直接发送至任务的事件，无需通过中间量，如队列等。

原生FreeRTOS与ESP-IDF中FreeRTOS的区别

FreeRTOS是个操作系统内核，与Linux不同。

Linux支持多用户，多任务，多线程操作，具备强大的文件系统，网络协议栈和大量应用程序支持。

FreeRTOS主要关注任务调度，内存管理、中断处理。

在ESP-IDF中