一、任务调度简介（熟悉）

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的任务

FreeRTOS支持三种任务调度方式：

1、抢占式调度：主要 针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的抢占优先级低的任务。

2、时间片调度：主要针对优先级相同的任务，任务调度器会根据系统时钟节拍到的时候切换任务。

3、协程式调度

二、任务状态（熟悉）

FreeRTOS中任务共有四种状态：

1、运行态：正在执行的任务就是运行态，在stm32中，同一时刻只有一个任务正在运行；

2、就绪态：如果该任务已经能够执行，但当前还未执行称为就绪态；

3、阻塞态 ：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，称为阻塞态；

4、挂起态：类似暂停，调用vTaskSuspend（）进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume才可进入就绪态；

四个任务状态的装换图：

这四种状态除了运行态，其他三种任务状态都有其对应的任务状态列表

就绪列表：pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务优先级数值

阻塞列表：pxDelayedTaskList

挂起状态 ：xSuspendedTaskList

调度器总是在处于就绪列表的任务中 ，选择最高优先级的任务运行。