# 创建第1个多任务程序

## 1. 目标

创建两个任务，任务A运行Led_Test，任务B运行LCD_Test。

## 2. 接口函数

参考《FreeRTOS入门与工程实践(基于DshanMCU-103)》里《9.2.2 创建任务》，关键信息如下：

```c
    BaseType_t xTaskCreate(    TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName,        
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask );
```

## 3. 编程

## 4. 测试

两个任务都是死循环，需要freertos，需要一个任务a运行一个任务b运行一个

freertos.c文件中默认任务

osThreadId_t函数定义在 CMSIS-RTOS V2 的头文件 cmsis_os2.h 中，osThreadId_t 是一个「抽象类型」，定义形式如下（不同编译器 / RTOS 下底层实现略有差异，但对外接口统一）：

它的核心作用是：屏蔽不同 RTOS 对「任务句柄」的底层定义差异。

类型	所属体系	底层定义（示例）	适用范围
osThreadId_t	CMSIS-RTOS V2 标准	typedef void *osThreadId_t;	FreeRTOS/RTX5/ThreadX 等所有 V2 兼容 RTOS
TaskHandle_t	FreeRTOS 原生	typedef struct tskTaskControlBlock *TaskHandle_t;	仅 FreeRTOS

现在使用freertos来创建任务，所以关注freertos原生；

使用动态分配内存的函数如下：

BaseType_txTaskCreate(
TaskFunction_tpxTaskCode, //函数指针,任务函数
const char*const pcName, //任务的名字
const configSTACK_DEPTH_TYPEusStackDepth, //栈大小,单位为word,10表示40字节
void*const pvParameters, //调用任务函数时传入的参数
UBaseType_t uxPriority, //优先级
TaskHandle_t*const pxCreatedTask ); //任务句柄,以后使用它来操作这个任务
 

参数	描述
pvTaskCode	函数指针，可以简单地认为任务就是一个C函数。 它稍微特殊一点：永远不退出，或者退出时要调用"vTaskDelete(NULL)"
pcName	任务的名字，FreeRTOS内部不使用它，仅仅起调试作用。 长度为：configMAX_TASK_NAME_LEN
usStackDepth	每个任务都有自己的栈，这里指定栈大小。 单位是word，比如传入100，表示栈大小为100word，也就是400字节。 最大值为uint16_t的最大值。 怎么确定栈的大小，并不容易，很多时候是估计。 精确的办法是看反汇编码。
pvParameters	调用pvTaskCode函数指针时用到：pvTaskCode(pvParameters）
uxPriority	优先级范围：0~(configMAX_PRIORITIES–1) 数值越小优先级越低， 如果传入过大的值，xTaskCreate会把它调整为(configMAX_PRIORITIES-1）
pxCreatedTask	用来保存xTaskCreate的输出结果：taskhandle。 以后如果想操作这个任务，比如修改它的优先级，就需要这个handle。 如果不想使用该handle，可以传入NULL。
返回值	成功：pdPASS； 失败：errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY(失败原因只有内存不足) 注意：文档里都说失败时返回值是pdFAIL，这不对。 pdFAIL是0，errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY是-1。

定义自己的任务（一个是任务要干嘛，一个是创建任务）

void MyTask(void *argument)
{
	while(1)
	{
		Led_Test();
	}
}

xTaskCreate(MyTask,"myfirsttask",128,NULL,osPriorityNormal,NULL);

默认任务执行屏幕，创建的新任务执行灯

默认任务：

默认任务创建：  defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);