创建FreeRTOS工程

1.创建STM32CubeMX 工程

1. Access to MCU Selector

2. MCU选型，在序列号那里输入想要开发的芯片

3. 配置处理器的时钟，在“SystemCore”的“RCC”处选择外部高速时钟源和低速时钟源。HSE 是 STM32F103C8T6 实现72MHz 最大系统时钟与高精度外设时序的必要选择。

   维度	HSE（外部晶振）	HSI（内部 RC）	选择影响
   精度与稳定性	误差 ±10~50ppm，温漂 / 压漂极小	误差约 ±1%，受环境影响大	决定 UART/SPI/I2C 波特率精度、ADC 采样稳定性、PWM 占空比准确性
   性能上限	可作为 PLL 输入，8MHz ×9 = 72MHz 系统时钟	虽为 8MHz，但 PLL 倍频后稳定性不足，且官方推荐 HSE 作为高性能时钟源	直接影响 CPU 执行速度与高速外设（如 TIM、ADC）的工作效率
   工程兼容性	蓝板 / 核心板标配 8MHz 晶振，硬件已就绪	无需外部元件，但无法满足高精度场景	避免 “代码与硬件不匹配”（如 CubeMX 配 HSI 但硬件接 HSE，或反之）

   STM32F103C8T6使用了外部高速时钟源，如下图所示：

   FreeRTOS 与 SysTick 冲突的本质（标准库 / HAL 库通用）

   FreeRTOS 的任务调度、vTaskDelay()等核心功能必须依赖 SysTick（默认配置下）：FreeRTOS 会接管 SysTick 的中断优先级和计数频率（通常配置为 1000Hz/1ms）；若 HAL 库 / 标准库同时使用 SysTick 做延时，会导致：

   • HAL_Delay()/delay_ms()计时不准、卡死；
   • FreeRTOS 任务调度异常（中断抢占 / 嵌套错误）；
   • 极端情况下系统死机。

另外，本实验使用了FreeRTOS，FreeRTOS的时基使用的是Systick，而STM32CubeMX

中默认的HAL库时基也是Systick，为了避免可能的冲突，最好将HAL库的时基换做其它的
硬件定时器：

最后去时钟配置界面配置系统时钟频率。直接在HCLK时钟那里输入MCU允许的最高时 钟频率。F103的最高频率是72Mhz，所以直接在那里输入72然后按回车

 4. 配置GPIO

这里选择GPIO Output，让PC13配置为通用输出IO，以便用来驱动LED的亮灭。

5.配置FreeRTOS

STM32CubeMX 已经将 FreeRTOS 集成到工具中，并且将 RTOS 的接口进行了封装
CMSIS-RTOS V1/V2，相较之于 V1 版本的CMSIS-RTOS API，V2 版本的API的兼容性更高，为
了将来的开发和移植，建议开发者使用V2版本的API：

5.1 配置freertos参数

FreeRTOS 的参数包括时基频率、任务堆栈大小、是否使能互斥锁等等，需要开发者根 据自己对FreeRTOS的了解以及项目开发的需求，来定制参数。

添加任务 使用STM32CubeMX，可以手工添加任务、队列、信号量、互斥锁、定时器等等。但是本 课程不想严重依赖STM32CubeMX，所以不会使用STM32CubeMX来添加这些对象，而是手写代 码来使用这些对象。 使用STM32CubeMX 时，有一个默认任务，此任务无法删除，只能修改其名称和函数类型， 如下图所示：

生成Keil MDK的工程 当对外设配置完成后，就去“Project Manager”中设置工程的名称、存储路径和开发 IDE

添加用户代码

STM32CubeMX 只是帮我们初始化了所配置的硬件模块，你要实现什么功能，需要自 己添加代码。打开工程，如果编译不正确可切换生成工程页面 STM32cubemx1.8.5版本

比如实现闪烁led

添加driver_led.c 和driver_timer.c进入工程目录（别忘记添加路径）

在freertos.c文件中添加driver_led.h头文件进行编译烧写即可