一，资源管理（Resource Management）

        引入：屏蔽 / 使能中断，暂停 / 恢复调度器

        （前面的互斥量，引入过临界资源的概念，已经实现临界资源的互斥访问），要独立地访问临界资源，有 3 种方法：

• 公平竞争，如互斥量的获得
• 屏蔽中断（中断争抢资源时）
• 禁止调度器（不进行任务切换）

1，屏蔽中断（之后要使能中断）

        在 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL()之间：低优先级的中断被屏蔽了，高优先级的中断可以产生；分界点是宏设置的configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY。

        【注意】：

1. 这部分中断 ISR 里，不允许使用 FreeRTOS 的 API 函数（任务调度依赖于中断、依赖于 API 函数，所以：这两段代码之间，不会有任务调度产生）
2. 可以递归使用，内部会记录嵌套的深度
3. 用屏蔽中断的方法访问临界资源很粗鲁（中断、任务调度无法正常运行），要尽可能快的执行

/* 在任务中，当前时刻中断是使能的
* 执行这句代码后，屏蔽中断*/
taskENTER_CRITICAL();

/* 访问临界资源 */

/* 重新使能中断 */
taskEXIT_CRITICAL();

void vAnInterruptServiceRoutine( void )
{
/* 用来记录当前中断是否使能 */
UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;

/* 在 ISR 中，当前时刻中断可能是使能的，也可能是禁止的
* 所以要记录当前状态, 后面要恢复为原先的状态
* 执行这句代码后，屏蔽中断
*/
uxSavedInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();

/* 访问临界资源 */

/* 恢复中断状态 */
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );
/* 现在，当前 ISR 可以被更高优先级的中断打断了 */
}

2，暂停调度器

        关中断的代价太大了，如果只是禁止别的任务竞争，暂停调度器就可以了：在这期间， 中断还是可以发生、处理。（也可递归使用）

vTaskSuspendScheduler();

/* 访问临界资源 */

xTaskResumeScheduler();

【写队列xQueueSend保证互斥操作通过先关闭中断实现，xQueueSendFromISR内部也关中断，而且有保存中断状态操作；事件组通过调度器开闭实现，任务间抢占临界资源不需要关中断】

    示例：I2C 的互斥访问 (之前用 GetI2C获得互斥量，PutI2C释放互斥量 )，可改为暂停调度器 与 恢复调度器。【问题：若调度器暂停时间过长，其它任务都无法执行；用信号量、互斥量更合理】

二，调试与优化

1，调试

        FreeRTOS 提供了很多调试手段：打印、断言 configASSERT、Trace、Hook 函数（回调函数）。详见手册 19章。

    判断栈溢出的方法有两种：

• 当前任务被切换出去之前，它的整个运行现场都被保存在栈里，这时很可能就是它对栈的使用到达了峰值。（高效但不准确（运行过程中A函数 用了大量的栈，但之后才调度A函数））
• 在栈中填入固定值：如 0xa5，检测栈里最后 16 字节的数据，如果不是 0xa5 的话表示栈即将、或者已经被用完了。（效率不如方法 1，能捕获几乎所有的栈溢出）

2，优化

        Win 中系统卡断时，可查看任务管理器找到消耗 CPU 资源多的程序。

        FreeRTOS 中，也可以 查看任务使用CPU的情况、使用栈的情况，然后针对性地进行优化。即 “任务的统计”信息。

1）栈的使用情况：

        在创建任务时分配了栈，可以填入固定的数值比如 0xa5，以后可以使用以下函数查看" 栈的高水位"，也就是还有多少空余的栈空间（原理是：从栈底往顶逐个字节判断，值持续是 0xa5 就表明空闲）：

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask );

        代码执行流程：在任务切换时统计运行时间

• uxTaskGetSystemState：获得任务的统计信息，在一个 TaskStatus_t 结构体里

UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray, 
                                  const UBaseType_t uxArraySize, 
                                  uint32_t * const pulTotalRunTime );

void vTaskList( signed char *pcWriteBuffer );

void vTaskGetRunTimeStats( signed char *pcWriteBuffer )