10_vTaskDelayUntil任务的绝对延时

任务如何进行绝对延时？

1.开启功能

修改配置文件：FreeRTOSconfig.h

   #define INCLUDE_vTaskDelayUntil 		1

2.函数接口

函数定义头文件：task.h

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, TickType_t xTimeIncrement );

3.函数参数与返回值说明

• pxPreviousWakeTime

参数：

4.任务绝对延时例子

TickType_t PreviousWakeTime;
//延时50ms，但是函数 vTakDelayUntil()的参数需要设置的是延时的节拍数，
//不能直接设置延时时间，因此需要使用函数pdMS_TO_TICKS将时间转换为节拍数。

const TickType_t TimeIncrement = pdMS_TO_TICKS(50);

PreviousWakeTime = xTaskGetTickCount();
//获取当前的系统节拍值

while(1)
{
	//任务主体
	
	//调用函数 vTaskDelayUntil进行延时
	vTaskDelayUntil(&PreviousWakeTime,TimeIncrement)
	
	
}