STM32F103C8T6移植uC/OS-III及多任务实现

一、前期准备

1.1 硬件与软件环境

类别 具体说明
硬件 STM32F103C8T6最小系统板、USB转TTL模块、LED灯（1个）、杜邦线
软件 STM32CubeMX 、Keil MDK-ARM V5、CH340驱动、串口调试助手
源码资源 uC/OS-III源码（官网链接：http://micrium.com/downloadcenter/）

二、使用STM32CubeMX创建HAL库工程

2.1 新建工程并选择芯片

  1. 打开STM32CubeMX，点击 “File” -> “New Project”，在MCU选择器中搜索 “STM32F103C8T6”，双击选中芯片。

2.2 配置时钟（RCC）

  1. 选择 “System Core” -> “RCC”：

    High Speed Clock (HSE)：选择 “Crystal/Ceramic Resonator”（外部晶振模式）

    Low Speed Clock (LSE)：保持默认 “Crystal/Ceramic Resonato”

    在这里插入图片描述

  2. 配置时钟树：

    • 点击顶部 “Clock Configuration”，进入时钟树配置界面
    • HSE输入频率设为 8MHz（外部晶振常用值）
    • PLL倍频系数选择 “PLLMUL = x9”，使SYSCLK（系统时钟）= 8MHz * 9 = 72MHz
    • 确认各总线时钟：HCLK=72MHz、PCLK1=36MHz、PCLK2=72MHz

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2.3 配置系统核心（SYS）

  1. 在左侧菜单栏选择 “System Core” -> “SYS”：
    • Debug：选择 “Serial Wire”（SWD调试模式，占用PA13/PA14引脚）
    • Timebase Source：选择 “SysTick”（系统滴答定时器，后续uC/OS-III会复用）

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2.4 配置GPIO（LED引脚）

需配置2个LED引脚，分别对应1s和3s周期任务：

  1. 选择 “System Core” -> “GPIO”：

    • LED1（1s周期）：选择引脚 PC13和PA3（STM32F103C8T6默认板载LED引脚和外接引脚），配置为 “GPIO_Output”

      • GPIO输出电平：默认 “High”（LED初始熄灭，低电平点亮）
      • 上下拉：“No pull-up and no pull-down”
      • 输出速度：“Low”

    在这里插入图片描述

2.5 配置串口（USART1）

用于串口发送任务（2s周期发送字符串）：

  1. 选择 “Connectivity” -> “USART1”：

    • Mode：选择 “Asynchronous”（异步模式）
    • Hardware Flow Control：选择 “Disable”（禁用硬件流控）
    • 点击右侧引脚分配，确认USART1_TX对应PA9，USART1_RX对应PA10

  2. 配置串口参数（在"Parameter Settings"中）：

    • Baud Rate：115200 Bits/s
    • Word Length：8 Bits
    • Parity：None
    • Stop Bits：1 Bit
      在这里插入图片描述

    一定要勾！！！
    在这里插入图片描述

2.6 生成Keil工程

  1. 点击顶部 “Project Manager”，配置工程信息：
    • Project Name：输入工程名（如uCOS-III_LED_USART）
    • Project Location：选择工程保存路径（建议英文路径）
    • Toolchain/IDE：选择 “MDK-ARM”，版本选择 “V5”
  2. 点击左侧 “Code Generator”，勾选：
    • “Copy only the necessary library files”（仅复制必要的库文件）
    • “Generate peripheral initialization as a pair of ‘.c/.h’ files per peripheral”（按外设生成独立的初始化文件）
    • “Keep User Code when re-generating”（重新生成代码时保留用户代码）
  3. 点击 “GENERATE CODE”，生成Keil工程，生成完成后点击 “Open Project” 直接打开Keil MDK。

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三、移植uC/OS-III到Keil工程

2.2 源码文件整理

  1. 百度网盘下载后得到

    在这里插入图片描述

3.1 复制uC/OS-III源码到工程目录

打开Keil工程所在文件夹，进入MDK-ARM子目录，将准备的3个源码文件夹（uC-CPU、uC-LIB、uCOS-III）复制到此处。

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3.2 在Keil中添加工程分组与文件

  1. 打开Keil工程，点击左侧 “Manage Project Items”（小箱子图标），在弹出窗口中新建4个分组：

    • BSP：板级支持包文件

    • CPU：uC-CPU相关文件

    • LIB：uC-LIB库文件

    • PORT：uC/OS-III CPU适配文件

  2. 向各分组添加对应文件：

    分组 文件路径与选择的文件
    BSP uC-BSP文件夹下的bsp.c和bsp.h
    CPU 1. uC-CPU：选择cpu_core.c、cpu_core.h、cpu_def.h
    2. uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView：选择cpu.h、cpu_a.asm、cpu_c.c
    LIB 1. uC-LIB：选择lib_ascii.c、lib_ascii.h、lib_def.h、lib_math.c、lib_math.h、lib_mem.c、lib_mem.h、lib_str.c、lib_str.h
    2. uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView：选择lib_mem_a.asm
    PORT uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView：选择os_cpu.h、os_cpu_a.s、os_cpu_c.c

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3.3 添加头文件路径

  1. 点击Keil工具栏 “Options for Target”（魔术棒图标），选择 “C/C++” 选项卡：

  2. 点击 “Include Paths” 右侧的...按钮，添加以下头文件路径（需根据实际工程路径调整）：

    ./uC-BSP
./uC-CPU
./uC-CPU/ARM-Cortex-M3/RealView
./uC-LIB
./uC-LIB/Ports/ARM-Cortex-M3/RealView
./uCOS-III/Ports/ARM-Cortex-M3/Generic/RealView
./Core/Inc
./Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc
./Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Inc/Legacy
./Drivers/CMSIS/Device/ST/STM32F1xx/Include
./Drivers/CMSIS/Include

    在这里插入图片描述

四、修改关键文件代码

4.1 修改启动文件（startup_stm32f103xb.s）

uC/OS-III需替换默认的PendSV和SysTick中断服务函数：

  1. 在Keil工程中找到Application/MDK-ARM分组下的startup_stm32f103xb.s，双击打开。
  2. 搜索并修改以下两处（约74-75行）：
    • 将 PendSV_Handler 改为 OS_CPU_PendSVHandler
    • 将 SysTick_Handler 改为 OS_CPU_SysTickHandler
    ; 原代码
DCD     PendSV_Handler                   ; PendSV Handler
DCD     SysTick_Handler                  ; SysTick Handler
; 修改后代码
DCD     OS_CPU_PendSVHandler             ; PendSV Handler（uC/OS-III任务切换用）
DCD     OS_CPU_SysTickHandler            ; SysTick Handler（uC/OS-III节拍用）

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4.2 编写板级支持包（bsp.c和bsp.h）

4.2.1 bsp.h代码
#ifndef __BSP_H__
#define __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 函数声明
void BSP_Init(void);                  // 板级初始化总函数
CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq(void);     // 获取CPU时钟频率
void BSP_Tick_Init(void);             // 滴答定时器初始化（供uC/OS-III用）

#endif

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4.2.2 bsp.c代码
#include "includes.h"

// DWT寄存器定义（用于时间戳，可选）
#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

// 获取CPU时钟频率（HCLK）
CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq(void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

// 初始化SysTick（供uC/OS-III作为时间节拍）
void BSP_Tick_Init(void)
{
    CPU_INT32U cpu_clk_freq;
    CPU_INT32U cnts;
    cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();  // 获取HCLK频率（72MHz）
    
    // 计算SysTick重载值：uC/OS-III默认节拍为1ms（1000Hz）
    #if(OS_VERSION>=3000u)
        cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
    #else
        cnts = cpu_clk_freq / (CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
    #endif
    OS_CPU_SysTickInit(cnts);  // 调用uC/OS-III的SysTick初始化函数
}

// 板级初始化总函数（初始化GPIO、SysTick等）
void BSP_Init(void)
{
    BSP_Tick_Init();           // 初始化uC/OS-III节拍
    MX_GPIO_Init();            // 初始化GPIO（CubeMX生成的函数）
}

// 以下为时间戳相关函数（可选，用于调试）
#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;
    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;  // 使能DWT
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;  // 使能CYCCNT计数器
    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif

#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif

#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
    CPU_INT64U  ts_us;
    CPU_INT64U  fclk_freq;
    fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
    ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
    return (ts_us);
}
#endif

#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
    CPU_INT64U  ts_us;
    CPU_INT64U  fclk_freq;
    fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
    ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
    return (ts_us);
}
#endif

4.3 修改配置文件

4.3.1 app_cfg.h（应用配置）
  1. 打开uC-CONFIG下的app_cfg.h，修改以下两处：
    • 禁用串口调试（避免未定义函数报错）： 
      // 原代码
#define APP_CFG_SERIAL_EN          DEF_ENABLED
// 修改后
#define APP_CFG_SERIAL_EN          DEF_DISABLED
    • 禁用APP_TRACE（避免依赖未实现的打印函数）： 
      // 原代码
#define APP_TRACE                  BSP_Ser_Printf
// 修改后
#define APP_TRACE                  (void)
4.3.2 includes.h（头文件汇总）
  1. 打开uC-CONFIG下的includes.h，修改两处：
    • 添加GPIO和app_cfg头文件： 
      #include <bsp.h>
#include "gpio.h"    // 新增：GPIO初始化相关
#include "app_cfg.h" // 新增：应用配置
    • 替换旧库头文件为HAL库头文件： 
      // 原代码
#include <stm32f10x_lib.h>
// 修改后
#include "stm32f1xx_hal.h"
4.3.3 lib_cfg.h（内存配置）
  1. 打开uC-CONFIG下的lib_cfg.h，修改堆内存大小（STM32F103C8T6总RAM为20KB，需减小堆大小避免溢出）： 
    // 原代码
#define  LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE          27u * 1024u  // 27KB（过大）
// 修改后
#define  LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE          5u * 1024u   // 5KB（适配20KB RAM）

4.4 串口重定向（支持printf函数）

在Drivers/STM32F1xx_HAL_Driver/Src下的usart.c中，添加fputc函数重定向：

/* USER CODE BEGIN 1 */
#include <stdio.h>  // 需包含stdio.h头文件

// 重定向fputc到USART1，使printf能通过串口发送
typedef struct __FILE FILE;
int fputc(int ch, FILE *f)
{
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);  // 阻塞发送1字节
    return ch;
}
/* USER CODE END 1 */

五、编写uC/OS-III多任务代码（main.c）

5.1 定义任务相关宏和变量

在main.c的/* USER CODE BEGIN PD */和/* USER CODE BEGIN PV */区域添加任务优先级、堆栈大小、任务栈和任务控制块：

/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级：数字越小优先级越低，start任务优先级最低（3），LED1任务最高（6） */
#define START_TASK_PRIO     3
#define LED1_TASK_PRIO      4   // 1s周期LED任务
#define USART_TASK_PRIO     5   // 2s周期串口任务
#define LED2_TASK_PRIO      6   // 3s周期LED任务

/* 任务堆栈大小：根据任务复杂度调整，start任务需创建其他任务，堆栈稍大 */
#define START_STK_SIZE      96
#define LED1_STK_SIZE       64
#define USART_STK_SIZE      64
#define LED2_STK_SIZE       64

/* 任务栈：CPU_STK为uC/OS-III定义的堆栈类型 */
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];
CPU_STK USART_TASK_STK[USART_STK_SIZE];
CPU_STK LED2_TASK_STK[LED2_STK_SIZE];

/* 任务控制块（TCB）：uC/OS-III用于管理任务的数据结构 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;
OS_TCB UsartTaskTCB;
OS_TCB Led2TaskTCB;
/* USER CODE END PD */

/* USER CODE BEGIN PV */
/* 任务函数声明 */
void start_task(void *p_arg);       // 启动任务（创建其他任务）
static void led1_task(void *p_arg); // 1s周期LED任务（PC13）
static void usart_task(void *p_arg); // 2s周期串口任务
static void led2_task(void *p_arg); // 3s周期LED任务（PA3）
/* USER CODE END PV */

5.2 重写main函数

替换main.c中的默认main函数，初始化uC/OS-III并创建启动任务：

int main(void)
{
    OS_ERR err;  // uC/OS-III函数返回的错误码

    // 1. 初始化uC/OS-III内核
    OSInit(&err);
    if(err != OS_ERR_NONE)
    {
        while(1);  // 内核初始化失败，死循环
    }

    // 2. 初始化HAL库（CubeMX生成的函数）
    HAL_Init();

    // 3. 配置系统时钟（CubeMX生成的函数）
    SystemClock_Config();

    // 4. 初始化USART1（CubeMX生成的函数，GPIO在BSP_Init中初始化）
    MX_USART1_UART_Init();

    // 5. 创建启动任务（start_task）：所有用户任务由启动任务创建
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&StartTaskTCB,
                 (CPU_CHAR   *)"Start Task",  // 任务名称
                 (OS_TASK_PTR )start_task,    // 任务函数
                 (void       *)0,             // 任务参数（无）
                 (OS_PRIO     )START_TASK_PRIO, // 任务优先级
                 (CPU_STK    *)&START_TASK_STK[0], // 任务栈起始地址
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE/10,  // 任务栈警戒区大小（1/10）
                 (CPU_STK_SIZE)START_STK_SIZE,     // 任务栈总大小
                 (OS_MSG_QTY  )0,             // 任务消息队列大小（无）
                 (OS_TICK     )0,             // 任务时间片（无）
                 (void       *)0,             // 任务私有数据（无）
                 (OS_OPT      )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR), // 栈检查+栈清零
                 (OS_ERR     *)&err);         // 错误码输出
    if(err != OS_ERR_NONE)
    {
        while(1);  // 任务创建失败，死循环
    }

    // 6. 启动uC/OS-III多任务调度（从此处开始，内核接管CPU）
    OSStart(&err);
    if(err != OS_ERR_NONE)
    {
        while(1);
    }

    // 以下代码永远不会执行
    while (1)
    {
        /* USER CODE END WHILE */
        /* USER CODE BEGIN 3 */
    }
    /* USER CODE END 3 */
}

5.3 编写启动任务（start_task）

启动任务负责初始化BSP、创建用户任务，完成后挂起自身：

void start_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();  // 声明CPU状态寄存器（用于临界区）
    p_arg = p_arg;   // 避免编译器警告

    // 1. 初始化板级支持包（GPIO、SysTick等）
    BSP_Init();

    // 2. 初始化uC/OS-III CPU使用率统计任务（可选）
    #if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
        OSStatTaskCPUUsageInit(&err);
    #endif

    // 3. 使能时间片轮转调度（可选，相同优先级任务按时间片切换）
    #if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN > 0u
        OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED, 1, &err);  // 时间片1ms
    #endif

    // 4. 进入临界区（禁止中断，避免任务创建过程被打断）
    OS_CRITICAL_ENTER();

    // 4.1 创建1s周期LED任务（LED1，PC13）
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&Led1TaskTCB,
                 (CPU_CHAR   *)"LED1 Task",
                 (OS_TASK_PTR )led1_task,
                 (void       *)0,
                 (OS_PRIO     )LED1_TASK_PRIO,
                 (CPU_STK    *)&LED1_TASK_STK[0],
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,
                 (CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY  )0,
                 (OS_TICK     )0,
                 (void       *)0,
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR     *)&err);

    // 4.2 创建2s周期串口任务
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&UsartTaskTCB,
                 (CPU_CHAR   *)"USART Task",
                 (OS_TASK_PTR )usart_task,
                 (void       *)0,
                 (OS_PRIO     )USART_TASK_PRIO,
                 (CPU_STK    *)&USART_TASK_STK[0],
                 (CPU_STK_SIZE)USART_STK_SIZE/10,
                 (CPU_STK_SIZE)USART_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY  )0,
                 (OS_TICK     )0,
                 (void       *)0,
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR     *)&err);

    // 4.3 创建3s周期LED任务（LED2，PA3）
    OSTaskCreate((OS_TCB     *)&Led2TaskTCB,
                 (CPU_CHAR   *)"LED2 Task",
                 (OS_TASK_PTR )led2_task,
                 (void       *)0,
                 (OS_PRIO     )LED2_TASK_PRIO,
                 (CPU_STK    *)&LED2_TASK_STK[0],
                 (CPU_STK_SIZE)LED2_STK_SIZE/10,
                 (CPU_STK_SIZE)LED2_STK_SIZE,
                 (OS_MSG_QTY  )0,
                 (OS_TICK     )0,
                 (void       *)0,
                 (OS_OPT      )OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR,
                 (OS_ERR     *)&err);

    // 5. 挂起启动任务（任务创建完成，自身不再需要运行）
    OSTaskSuspend((OS_TCB *)&StartTaskTCB, &err);

    // 6. 退出临界区
    OS_CRITICAL_EXIT();
}

5.4 编写用户任务函数

5.4.1 1s周期LED任务（led1_task）

控制PC13引脚LED每秒闪烁一次（亮1s，灭1s）：

static void led1_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;

    while(DEF_TRUE)  // 任务循环（永不退出）
    {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);  // LED亮（低电平）
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);  // 延时1s
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);    // LED灭（高电平）
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);  // 延时1s
    }
}
5.4.2 3s周期LED任务（led2_task）

控制PA3引脚LED每3秒闪烁一次（亮3s，灭3s）：

static void led2_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;

    while(DEF_TRUE)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);  // LED亮
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);  // 延时3s
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);    // LED灭
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);  // 延时3s
    }
}
5.4.3 2s周期串口任务（usart_task）

每2秒通过USART1发送字符串“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”：

static void usart_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;

    while(DEF_TRUE)
    {
        printf("hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！\r\n");  // 串口发送
        OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0, OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT, &err);  // 延时2s
    }
}

六、编译与下载程序

6.1 编译工程

在这里插入图片描述

6.2 下载程序到硬件

  1. 硬件连接：

    • USB转TTL模块 -> STM32F103C8T6：
      • TX -> PA10（USART1_RX）
      • RX -> PA9（USART1_TX）
      • GND -> GND
      • VCC -> 3.3V（不可接5V，避免烧毁芯片）

  2. 配置：

    • 点击Keil工具栏 “Options for Target” -> “Debug” -> 选择调试器（ST-Link），点击 “Settings” 确认调试连接正常。
    • 点击 “Flash” -> “Download”（或按F8），将程序下载到STM32芯片。

在这里插入图片描述

七、实验效果验证

7.1 LED任务效果

  • LED1（PC13）：每秒闪烁一次（亮1s，灭1s）
  • LED2（PA3）：每3秒闪烁一次（亮3s，灭3s）

在这里插入图片描述

7.2 串口任务效果

  1. 打开串口调试助手（如野火多功能调试助手）：
    • 选择USB转TTL对应的COM口（如COM8）
    • 波特率设为 115200，数据位8，校验位无，停止位1
    • 点击 “打开串口”，每2秒会收到一次字符串： 
      hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！

在这里插入图片描述

八、常见问题与解决方法

  1. 编译报错"no space in execution regions"：

    • 原因：堆内存配置过大（LIB_MEM_CFG_HEAP_SIZE），超出STM32F103C8T6的20KB RAM。
    • 解决：在lib_cfg.h中减小堆大小（如改为5KB）。

  2. 程序下载后LED不闪烁、串口无输出：

    • 检查启动文件是否正确修改（PendSV_Handler和SysTick_Handler是否替换为OS_CPU_xxx）。
    • 检查BSP_Init函数是否调用MX_GPIO_Init()，确保GPIO初始化生效。
    • 检查串口接线是否正确（TX/RX是否交叉连接，GND是否共地）。

  3. uC/OS-III初始化失败（OSInit返回错误）：

    • 原因：配置文件（如os_cfg.h）中关键宏未启用，或头文件路径未添加完整。
    • 解决：确认os_cfg.h中OS_CFG_TASK_EN等宏为DEF_ENABLED，头文件路径包含所有uC/OS相关文件夹。

九、总结

本次移植完成了uC/OS-III在STM32F103C8T6上的部署，并实现了3个独立任务：

  1. 1s周期LED闪烁任务（PC13）
  2. 3s周期LED闪烁任务（PA3）
  3. 2s周期串口发送任务

核心步骤包括：HAL库工程创建、uC/OS-III源码移植与配置、任务创建与调度。通过本实验可掌握RTOS的多任务并发执行原理，为后续复杂嵌入式项目开发奠定基础。

F103C8T6的20KB RAM。

  • 解决：在lib_cfg.h中减小堆大小（如改为5KB）。

  1. 程序下载后LED不闪烁、串口无输出：

    • 检查启动文件是否正确修改（PendSV_Handler和SysTick_Handler是否替换为OS_CPU_xxx）。
    • 检查BSP_Init函数是否调用MX_GPIO_Init()，确保GPIO初始化生效。
    • 检查串口接线是否正确（TX/RX是否交叉连接，GND是否共地）。

  2. uC/OS-III初始化失败（OSInit返回错误）：

    • 原因：配置文件（如os_cfg.h）中关键宏未启用，或头文件路径未添加完整。
    • 解决：确认os_cfg.h中OS_CFG_TASK_EN等宏为DEF_ENABLED，头文件路径包含所有uC/OS相关文件夹。

九、总结

本次移植完成了uC/OS-III在STM32F103C8T6上的部署，并实现了3个独立任务：

  1. 1s周期LED闪烁任务（PC13）
  2. 3s周期LED闪烁任务（PA3）
  3. 2s周期串口发送任务

核心步骤包括：HAL库工程创建、uC/OS-III源码移植与配置、任务创建与调度。通过本实验可掌握RTOS的多任务并发执行原理，为后续复杂嵌入式项目开发奠定基础。

视频展示：
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# stm32 # 嵌入式硬件 # 单片机
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