物联网操作系统多任务调度原理
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多任务调度器基础知识
Cortex-M4中Systick的重要性
Systick是调度器核心
Cortex-M4中中断管理
中断管理
Cortex-M4 内核支持 256 个中断，其中包含了 16 个内核中断和 240 个外部中断，并且具有256 级的可编程中断优先级设置。但 STM32F4 并没有使用 Cortex-M4 内核的全部东西，而是只用了它的一部分。
Cortex-M4处理器中，每一个外部中断都可以被使能或者禁止，并且可以被设置为挂起状态或者清除状态。
中断和异常向量表
Cortex-M4寄存器组——特殊寄存器
xPSR：组合程序状态寄存器，该寄存器由三个程序状态寄存器组成
- 应用PSR（APSR） ： 包含前一条指令执行后的条件标志
- 中断PSR（IPSR） ： 包含当前ISR的异常编号
- 执行PSR（EPSR） ： 包含Thumb状态位
PRIMSK：中断屏蔽特殊寄存器。
CONTROL：控制寄存器
- [PRIV]: 为0,处理器处于线程模式的特权级，为1为非特权级
- [SPSEL] : 为0时，线程模式使用MSP，为1时使用PSP处理器模式时，固定使用MSP
FreeRTOS对中断的管理
Cortex-M4中影子栈指针
模式切换
任务栈
Cortex-M4中SVC和pendSV异常
SVC异常
PendSV异常
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