嵌入式实时操作系统的核心就是调度器和任务切换，调度器的核心就是调度算法。大概分为三种合作式调度器，抢占式调度器和时间片调度器。

合作式调度器就是根据用户的设置时刻（周期或者单次）来执行相应的任务，每个时刻只有一个任务可以执行，这些任务间不支持被强占，直到该任务自愿放弃 CPU 的控制权。

抢占式调度器如果使用了抢占式调度，最高优先级的任务一旦就绪，总能得到 CPU 的控制权。当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪态，当前任务的 CPU 使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了 CPU 的控制权。如果是中断服务子程序使一个高优先级的任务进入就绪态，中断完成时，中断了的任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。

抢占式调度器会为每个任务都分配一个优先级，调度器会激活就绪任务中优先级最高的任务。

时间片调度器（Round-robin）实现 Round-robin 调度算法需要给同优先级的任务分配一个专门的列表，用于记录当前就绪的任务，并为每个任务分配一个时间片（ 也就是需要运行的时间长度，时间片用完了就进行任务切换）。

这两天忙着验证在线升级程序，复习一遍STM32启动过程：

书籍来源：

http://www.armbbs.cn/forum.php

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