1:APP打开的文件在内核中如何表示

1.1

        APP 打开文件时，可以得到一个整数，这个整数被称为文件句柄。对于 APP 的每一个文件句柄，在内核里面都有一个“struct file”与之对应

        当我们使用 open 打开文件时，传入的 flags、mode 等参数会被记 录在内核中对应的 struct file 结构体里(f_flags、f_mode)：
int open(const char *pathname, int flags, mode_t mode);
例如： fd = open(argv[1], O_RDWR);
       读写文件时，文件的当前偏移地址也会保存在 struct file 结构体的 f_pos 成员里。

1.2 打开字符设备节点时，内核中也有对应的 struct file

        这个结构体中的结构体：struct file_operations *f_op，这是由驱动程序提供的。

        结构体 struct file_operations 的定义如下：包含了open，write，read等文件函数。

2：如何编写驱动程序

1：确定主设备号，也可以让内核分配

2：定义自己的 file_operations 结构体

3：实现对应的 drv_open/drv_read/drv_write 等函数，填入 file_operations 结构体

4：把 file_operations 结构体告诉内核：register_chrdev

5：谁来注册驱动程序啊？得有一个入口函数：安装驱动程序时，就会去调用这个入口函数

6：有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，出口函数调用unregister_chrdev

7：其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点：class_create, device_create

3：代码编写

参考 driver/char 中的程序，包含头文件，写框架，传输数据：
⚫ 驱动中实现 open, read, write, release，APP 调用这些函数时，都打印内核信息
⚫ APP 调用 write 函数时，传入的数据保存在驱动中
⚫ APP 调用 read 函数时，把驱动中保存的数据返回给 APP

3.1:主要代码分析

3.1.1：确定主设备号。

        /* 1. 确定主设备号*/

static int major = 0;       

        //后续在入口函数中，使用下列代码：注册函数进行分配

major = register_chrdev(0, "hello", &hello_drv);

3.1.2：定义自己的 file_operations 结构体

/* 2. 定义自己的file_operations结构体                                              */

static struct file_operations hello_drv = {

    .owner = THIS_MODULE,    //必须存在

    .open = hello_drv_open,     //hello驱动程序的open函数，后续我们需要自己实现这个函数

    .read = hello_drv_read,    //hello驱动程序的read函数，后续我们需要自己实现这个函数

    .write = hello_drv_write,    //hello驱动程序的write函数，后续我们需要自己实现这个函数 

    .release = hello_drv_close, //hello驱动程序的clos函数，后续我们需要自己实现这个函数

};

3.1.3：实现对应的 drv_open/drv_read/drv_write 等函数，  

注：我们现在编写的函数属于驱动函数，那么我们在串口掉用这些函数时，

        串口那边，我们属于APP

        而这些驱动属于 “内核”

        我们串口调用read函数  len = read(fd, buf, 1024);时，我们是需要把kernel_buf的数据读到buf中。所以在这read代码中，我们使用  err = copy_to_user(buf, kernel_buf, MIN(1024, size));这行代码，将kernel_buf写入到buf中。

        我们串口调用write函数 write(fd, argv[2], len);时，是把argv[2]的数据写入到kernel_buf中。所以在这write代码中，我们使用  err = copy_from_user(kernel_buf, buf, MIN(1024, size));这行代码，将buf也就是argv[2]写入到kernel_buf中。

        open函数和close函数只是打印一下内核信息，不做数据处理。

/* 3. 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */

static char kernel_buf[1024];

static ssize_t hello_drv_read(struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)

{

    int err;

    printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

    err = copy_to_user(buf, kernel_buf, MIN(1024, size));

    return MIN(1024, size);

}

static ssize_t hello_drv_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)

{

    int err;

    printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

    err = copy_from_user(kernel_buf, buf, MIN(1024, size));

    return MIN(1024, size);

}

static int hello_drv_open(struct inode *node, struct file *file)

{

    printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

    return 0;

}

static int hello_drv_close(struct inode *node, struct file *file)

{

    printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

    return 0;

}

3.1.4：把 file_operations 结构体告诉内核：register_chrdev

3.1.5. 谁来注册驱动程序啊？得有一个入口函数： 

        3.4和3.5可同时在入口函数中实现，安装驱动程序时，系统去调用这个入口函数，这是直接在入口函数中直接将结构体告诉内核

static int __init hello_init(void)

{

    int err;

    printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

//3.4也就是这行代码。在入口函数中进行 注册驱动程序

    major = register_chrdev(0, "hello", &hello_drv); /* /dev/hello */

//  下面的代码属于自动创建设备节点，这里先抄着使用

    hello_class = class_create(THIS_MODULE, "hello_class");

    err = PTR_ERR(hello_class);

    if (IS_ERR(hello_class))

    {

        printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

        unregister_chrdev(major, "hello");

        return -1;

    }

    device_create(hello_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "hello"); /* /dev/hello */

    return 0;

}

3.1.6：有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，出口函数调用unregister_chrdev

static void __exit hello_exit(void)

{

    printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);

//销毁创建的节点，以及卸载驱动程序

    device_destroy(hello_class, MKDEV(major, 0));

    class_destroy(hello_class);

    unregister_chrdev(major, "hello");

}

3.1.7：其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点：class_create, device_create

/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点 */

module_init(hello_init);

module_exit(hello_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

3.2：全部代码

3.2.1：hello_drv.c

#include <linux/module.h>

#include <linux/fs.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/major.h>
#include <linux/mutex.h>
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/seq_file.h>
#include <linux/stat.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/tty.h>
#include <linux/kmod.h>
#include <linux/gfp.h>

/* 1. 确定主设备号                                                                 */
static int major = 0;
static char kernel_buf[1024];
static struct class *hello_class;

#define MIN(a, b) (a < b ? a : b)

/* 3. 实现对应的open/read/write等函数，填入file_operations结构体                   */
static ssize_t hello_drv_read(struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	int err;
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	err = copy_to_user(buf, kernel_buf, MIN(1024, size));
	return MIN(1024, size);
}

static ssize_t hello_drv_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
	int err;
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	err = copy_from_user(kernel_buf, buf, MIN(1024, size));
	return MIN(1024, size);
}

static int hello_drv_open(struct inode *node, struct file *file)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

static int hello_drv_close(struct inode *node, struct file *file)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	return 0;
}

/* 2. 定义自己的file_operations结构体                                              */
static struct file_operations hello_drv = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = hello_drv_open,
	.read = hello_drv_read,
	.write = hello_drv_write,
	.release = hello_drv_close,
};

/* 4. 把file_operations结构体告诉内核：注册驱动程序                                */
/* 5. 谁来注册驱动程序啊？得有一个入口函数：安装驱动程序时，就会去调用这个入口函数 */
static int __init hello_init(void)
{
	int err;

	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	major = register_chrdev(0, "hello", &hello_drv); /* /dev/hello */

	hello_class = class_create(THIS_MODULE, "hello_class");
	err = PTR_ERR(hello_class);
	if (IS_ERR(hello_class))
	{
		printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "hello");
		return -1;
	}

	device_create(hello_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "hello"); /* /dev/hello */

	return 0;
}

/* 6. 有入口函数就应该有出口函数：卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数           */
static void __exit hello_exit(void)
{
	printk("%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
	device_destroy(hello_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(hello_class);
	unregister_chrdev(major, "hello");
}

/* 7. 其他完善：提供设备信息，自动创建设备节点 */

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

3.2.2 hello_drv_test.c


#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

/*
 * ./hello_drv_test -w abc
 * ./hello_drv_test -r
 */
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	char buf[1024];
	int len;
	
	/* 1. 判断参数 */
	if (argc < 2) 
	{
		printf("Usage: %s -w <string>\n", argv[0]);
		printf("       %s -r\n", argv[0]);
		return -1;
	}

	/* 2. 打开文件 */
	fd = open("/dev/hello", O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file /dev/hello\n");
		return -1;
	}

	/* 3. 写文件或读文件 */
	if ((0 == strcmp(argv[1], "-w")) && (argc == 3))
	{
		len = strlen(argv[2]) + 1;
		len = len < 1024 ? len : 1024;
		write(fd, argv[2], len);
	}
	else
	{
		len = read(fd, buf, 1024);		
		buf[1023] = '\0';
		printf("APP read : %s\n", buf);
	}
	
	close(fd);
	
	return 0;
}

3.3:测试

./hello_drv_test -w www.100ask.net // 把字符串“www.100ask.net”发给驱动程序
./hello_drv_test -r // 把驱动中保存的字符串读回

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参考github网址：https://github.com/OpenDriveLab/UniAD/tree/v2.0参考readme：https://gitcode.com/Ascend/DrivingSDK/blob/master/model_examples/UniAD/README.md。

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