本文还有配套的精品资源，点击获取 menu-r.4af5f7ec.gif

简介：STM32基于ARM Cortex-M内核的微控制器在嵌入式系统中广泛应用。本资源详细解析STM32官方开发板的原理图和PCB设计，涵盖电源管理、微控制器核心、存储器、调试接口、扩展接口、晶振时钟电路和复位电路等关键部分，以及在DXP版本中的布局、布线、层叠结构、过孔和焊接区域等设计要点。学习这些内容有助于开发者掌握微控制器外围电路设计和信号处理等技能，并为自定义硬件设计提供参考。
STM32官方开发板原理图和PCB

1. STM32微控制器介绍

1.1 STM32微控制器概述

STM32系列微控制器是STMicroelectronics（意法半导体）生产的一系列32位ARM Cortex-M微控制器。它们广泛应用于工业控制、医疗设备、汽车电子、消费电子等多个领域，成为嵌入式系统设计者的重要选择。STM32的家族成员丰富，覆盖从基础型到高性能型等多种性能等级，提供了灵活的配置选项和丰富的外设接口，以适应不同的应用场景。

1.2 核心特性和优势

STM32微控制器的主要优势在于其高性能、低功耗、丰富外设和灵活的时钟管理。搭载Cortex-M系列处理器核心，支持实时操作系统和高级语言编程，允许开发者使用C/C++进行高效的软件开发。除了内置的多路复用器、通信接口、模拟和数字输入输出功能外，STM32还提供高级加密功能、浮点运算单元（FPU）以及灵活的电源管理选项，为项目提供了强大的硬件支持。

1.3 应用案例与开发资源

随着物联网（IoT）、智能制造和自动化等技术的发展，STM32微控制器的应用场景不断拓展。典型的应用案例包括智能传感器、家庭自动化、可穿戴设备和工业控制等。ST公司提供了丰富的开发资源，包括开发板、软件库、调试工具和开发套件，极大地降低了开发者的入门门槛，支持快速原型开发和产品迭代。

2. 原理图分析与设计

2.1 原理图的作用和设计步骤

原理图是电子设计中的重要工具，它以图形化方式表示电路中各个组件及其连接关系。通过原理图，工程师能够快速理解电路结构，并进行故障分析和电路优化。设计原理图是一个系统化过程，从概念设计到最终文档输出，需要经过多个步骤。

2.1.1 原理图的重要性和阅读方法

原理图的重要性体现在它能够直观反映电路设计的每一个细节。阅读原理图时，首先要识别图中的符号和组件，理解它们的功能。其次，关注信号流向，从输入端追踪到输出端，了解信号在电路中的处理过程。此外，要注意电源和地线的连接，以及信号回路的设计。在阅读时，还需要理解设计规范和元件的实际限制，这对于确保电路性能至关重要。

2.1.2 设计原理图的基本流程

设计原理图的基本流程大致分为以下几个步骤：

  1. 需求分析 ：理解电路需要实现的功能和性能指标。
  2. 组件选择 ：根据电路需求挑选合适的元件。
  3. 电路设计 ：绘制电路原理图，包括信号路径、电源管理、外围设备连接等。
  4. 复查与优化 ：检查原理图是否有误，并进行必要的调整。
  5. 生成报表 ：输出包括元件清单、网表等设计文档。
  6. 原理图验证 ：使用仿真软件对原理图进行验证。
  7. 更新迭代 ：根据验证结果对原理图进行更新和迭代。

2.2 核心组件的识别与分析

STM32微控制器是众多电子项目的核心组件。在设计原理图时，要特别关注微控制器的特性，以及外围设备与微控制器核心的连接方式。

2.2.1 STM32微控制器核心组件概述

STM32微控制器系列以其高性能、低功耗和丰富的外设接口而著称。核心组件主要包括中央处理单元(CPU)、内存(包括闪存和RAM)、时钟系统、电源管理和多种外设接口。设计原理图时，首先要识别这些核心组件，并了解它们的功能和电气特性。

2.2.2 外围设备及其与核心的连接方式

外围设备是指除核心微控制器之外的所有组件，比如传感器、通信模块、显示接口等。设计原理图时，要明确外围设备的工作原理及其与核心微控制器的通信协议。例如，I2C和SPI是常见的串行通信协议，用于连接各种传感器和存储设备。要正确地选择接口类型并设计电路，以确保设备能够正常工作。

2.3 电源管理设计在原理图中的体现

电源管理对于电子设备的性能和稳定性至关重要。在原理图中，电源管理设计体现在对电源路径和电源管理组件的识别与策略设计上。

2.3.1 电源路径和电源管理组件的识别

在设计原理图时，需要识别电源输入端、电源路径和电源管理组件。电源路径应该简洁、直接，避免过多的分支，以减少电压降和信号干扰。电源管理组件包括稳压器、开关电源、电源开关、保护二极管等。正确地识别和设计这些组件是保证电路稳定工作的重要前提。

2.3.2 不同电源域的设计策略

根据电路的不同需求，可能需要划分不同的电源域。例如，模拟电路和数字电路可能需要分别供电，以减少干扰。设计策略包括：

  • 确定每个电源域的电源来源。
  • 设计合理的电源隔离策略，如使用磁珠和电容进行滤波。
  • 确保电源切换和功率分配的合理性，避免过载和电源冲突。
  • 考虑使用电源监控电路，以确保在电源异常时能够及时响应。

接下来，我们将继续探讨PCB设计的深入理解，包括PCB设计的基本概念和流程、布局要点和策略，以及信号布线策略和层叠结构优化等内容。

3. PCB设计的深入理解

3.1 PCB设计的基本概念和流程

3.1.1 PCB的作用和设计的重要性

印刷电路板（Printed Circuit Board, PCB）是现代电子设备不可或缺的组成部分。它不仅是电子组件的物理基础，还确保了信号和电源在各个组件之间正确、高效地传输。有效的PCB设计对产品的性能、可靠性和成本都有着深远的影响。设计不良的PCB板可能会导致信号完整性问题、电磁干扰（EMI）问题，甚至导致整个系统的故障。因此，工程师必须了解PCB的设计过程，并且掌握相关的高级技巧以确保设计的成功。

3.1.2 设计PCB的基本步骤和规范

PCB设计通常遵循以下步骤：

  1. 需求分析与规划 ：明确电路板的功能需求，确定尺寸、层数、组件放置和信号流方向。
  2. 原理图绘制 ：使用原理图工具将电路设计绘制成图形表示，此步骤是设计的基础。
  3. 选择PCB制造厂家 ：根据设计要求和预算选择合适的PCB制造商。
  4. PCB布局 ：在PCB设计软件中进行组件的放置和布局，考虑电气性能和生产成本。
  5. 布线 ：完成各个组件之间的电气连接，确定信号路径。
  6. 复查与验证 ：检查设计中是否有错误或不一致之处，并进行必要的优化。
  7. 生成制造文件 ：创建用于生产PCB板的Gerber和钻孔文件。

在设计过程中，遵守行业规范至关重要。例如，信号路径应尽可能短直，以减少信号损耗和干扰；同时，对于高速信号，必须考虑阻抗匹配。此外，合理安排电源层和地层，以提供稳定的电源和良好的屏蔽效果。

3.2 PCB布局要点和策略

3.2.1 高频电路的布局策略

高频电路布局的重点在于控制回路面积并最小化信号路径长度。在进行高频电路设计时，应该遵循以下策略：

  • 将高速元件尽可能靠近，以减小信号回路面积。
  • 使用多层次设计，利用地层和电源层来提供屏蔽和改善阻抗特性。
  • 避免在高速信号路径上突然改变方向，以减少信号反射。

举例来说，在布局时，高速数字IC、晶体振荡器和模拟部分应尽量远离，以避免相互之间的干扰。另外，所有高速走线应该使用尽可能短的走线。

3.2.2 敏感信号的保护和隔离措施

在设计过程中，需要特别注意敏感信号的保护。敏感信号包括低电压差分信号、模拟信号等。隔离措施通常包括：

  • 使用单独的层来放置敏感信号，最好在层之间加入地层进行屏蔽。
  • 在敏感信号路径旁边布设地线，这可以起到屏蔽和回流的作用。
  • 对于具有特定布线要求的信号，例如时钟或低幅度模拟信号，要使用专门的走线技巧，并且避免走线跨越分割的电源层。

以上策略的目的是确保信号的完整性和降低外界电磁干扰。

3.3 信号布线策略和层叠结构优化

3.3.1 信号完整性和阻抗匹配的布线策略

信号完整性(SI)是高频率电路设计中的一个关键问题。布线时应确保：

  • 阻抗连续性：这涉及到布线的宽度和层叠结构中参考层的选取。
  • 走线长度匹配：对差分信号和高速时钟信号，需要保持走线长度一致，以保持时序同步。
  • 终端匹配：使用适当的终端电阻，来减少反射和信号失真。

举个例子，对于50欧姆的阻抗要求，可以采用微带线（Microstrip）或带状线（Stripline）结构，并通过计算选择合适的走线宽度和绝缘介质的厚度。

3.3.2 层叠结构的设计考量和优化方法

层叠结构设计是PCB设计中实现信号完整性和优化电磁兼容性的重要手段。设计层叠结构时需要考虑：

  • 确定层数：根据设计复杂度和成本控制，选择合适的层数。
  • 确定层类型：区分信号层、电源层和地层，合理分配每种类型的层。
  • 考虑电源和地的分割：合理布局，以避免对敏感信号造成干扰。

在设计中，应使用专业的PCB设计软件来模拟和验证层叠结构。此外，对于每层的厚度和材料属性，比如介电常数，需要进行精确控制。

通过上述深入理解PCB设计的各个方面，工程师们可以更好地掌握设计过程中遇到的每一个细节，为制造出高性能的电子设备奠定基础。在接下来的章节中，我们将探讨外围电路与核心连接的实现以及扩展接口与子系统的设计，这些内容将在实现硬件设计的过程中发挥重要作用。

4. 外围电路与核心连接的实现

4.1 微控制器核心与外围电路的连接原理

4.1.1 GPIO接口的使用和配置

GPIO（General Purpose Input/Output，通用输入输出）是微控制器中最为灵活的接口类型。它们可以被配置为输入或输出模式，并且在输出模式下，可以进一步配置为开漏或推挽输出。在输入模式下，GPIO也可以配置为带上拉或下拉电阻，以便在没有外部信号时保持稳定的逻辑电平。

在STM32微控制器中，GPIO的配置通过一系列的寄存器实现。首先，需要选择相应的GPIO端口和引脚，然后设置该引脚的模式和速度。例如，在STM32F103系列中，可以通过如下方式配置GPIO：

#include "stm32f10x.h"

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置PA0为推挽输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置PA1为上拉输入模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

在上述代码中， GPIO_InitTypeDef 定义了GPIO的配置结构体。 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin 指定了GPIO端口的引脚， GPIO_Mode 决定了引脚的模式， GPIO_Speed 设置了引脚的工作速率。在配置完成后，相应的GPIO端口和引脚就可以按照设定的模式进行操作了。

4.1.2 其他外围接口如I2C、SPI的连接方法

除了GPIO之外，STM32微控制器还提供了丰富的外围接口，例如I2C和SPI。这些接口用于与外部设备进行通信，例如传感器、显示屏和其他微控制器。

以I2C接口为例，其配置过程涉及到时钟速率、主机或从机模式、地址模式（7位或10位）等设置。以下是I2C接口配置的一个基本示例：

void I2C_Configuration(void)
{
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIOB和I2C1时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_I2C1, ENABLE);

    // 配置I2C1的SCL和SDA引脚为复用开漏输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 配置I2C1
    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000; // 100 kHz

    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);

    // 使能I2C1
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
}

在配置I2C时，不仅要设置GPIO引脚为复用开漏输出模式，还需详细配置I2C的相关参数，包括工作模式（I2C模式或SMBus模式）、时钟占空比、主机地址、应答模式、地址模式以及时钟速率。以上代码段展示了如何在STM32微控制器中初始化I2C接口。

这些外围接口的配置和使用，对连接STM32微控制器与外部设备至关重要，是实现复杂系统功能不可或缺的一部分。在实际应用中，根据不同设备的要求，可能还需要进行更多的配置和优化。

5. 扩展接口与重要子系统设计

5.1 扩展接口的特性与应用

5.1.1 USB接口的功能和设计要点

USB（通用串行总线）接口已经成为现代电子设备中最为常见的数据传输和外设连接方式之一。它的设计要点涉及电气特性、协议支持、物理接口形态等多个方面，为开发者提供了灵活性和功能性。

  • 电气特性与协议支持： USB接口支持多种数据传输速率，包括但不限于USB 2.0的高速模式（480 Mbps）、USB 3.0的超高速模式（5 Gbps）以及USB 3.1和USB 3.2的更快速率。设计时要确保STM32微控制器的USB硬件支持所选的USB标准，并且固件中实现了相应的USB协议栈。

  • 物理接口设计： 设计USB接口时，需要考虑接口的机械和电气特性，例如使用符合USB-IF标准的USB A、B、C型接口或者微型接口，以及保证电流承载能力、信号完整性和电磁兼容性（EMC）。

  • 软件支持与集成： 集成USB接口时，需要在STM32的固件中实现USB设备或主机功能，涉及底层驱动编程以及上层应用接口的配置。

// 示例代码：USB设备初始化配置
int main(void)
{
    // USB初始化代码
    USB_Init();
    // 注册设备请求处理函数
    USB_RegisterClassCallback(MyClassRequestHandler);
    // 使能USB设备功能
    USB_Enable();
    while(1) {
        // USB主循环，处理USB事件
        USB_Process();
    }
}
  • 代码分析： 上述代码展示了初始化USB设备的基本步骤。USB_Init()函数用于初始化硬件，USB_RegisterClassCallback()用于注册特定类的请求处理函数，USB_Enable()则开启USB设备功能。USB_Process()函数负责处理USB事件，是实现USB设备功能的关键。

5.1.2 Ethernet和无线模块接口的设计考虑

在许多应用中，如智能家居、物联网、工业控制等，扩展接口如Ethernet和无线模块（如Wi-Fi或蓝牙模块）是不可或缺的。它们为设备提供了网络连接能力，使设备能够远程监控和控制。

  • Ethernet接口设计： 设计时需关注物理层（PHY）与MAC（Media Access Control）层的接口。硬件设计包括网络变压器、RJ45连接器和必要的ESD保护组件。软件方面需要实现网络协议栈，如TCP/IP。

  • 无线模块接口设计： 无线模块设计要保证模块与微控制器的兼容性，包括电气接口（如UART、SPI或I2C）和软件协议。无线模块的选择往往基于应用需求、功耗、成本和性能等因素。

graph LR
A[STM32微控制器] -- UART/SPI/I2C --> B[无线模块]
B -- RF信号 --> C[无线网络]
  • Mermaid流程图解析： 从上图可以看出，STM32微控制器通过UART/SPI/I2C协议与无线模块通讯，而无线模块负责将数据通过无线网络发送出去。设计中必须确保通讯协议之间的兼容性和数据交换的稳定性。

5.2 复位电路和晶振电路的设计

5.2.1 复位电路的工作原理和设计要求

复位电路确保微控制器在加电启动或异常情况下能够恢复正常工作状态。工作原理基于微控制器检测到复位信号后执行内部复位程序，将寄存器和存储器恢复到预定的初始状态。

  • 复位电路类型： 根据需求可以设计成上电复位（POR）、手动复位或看门狗复位（WDT复位）。

  • 复位电路设计要求： 必须有稳定的电源电压，并且复位信号要保持足够长的持续时间，确保微控制器可靠复位。此外，还需要考虑去抖动电路以防止因电源波动引起的误复位。

graph LR
A[电源启动] --> B[上电复位]
B --> C[STM32复位]
C --> D[正常工作]
  • Mermaid流程图解析： 此流程图表示了复位电路的工作流程，从电源启动开始，经过上电复位后，STM32微控制器执行复位动作，然后进入正常工作状态。

5.2.2 晶振电路的选型和布局策略

晶振电路为微控制器提供准确的时钟信号，是确保系统稳定运行的核心要素之一。设计晶振电路时需考虑晶振的频率稳定性、负载电容、封装形式和布局要求。

  • 晶振频率与负载电容： 高精度和稳定性对大多数应用来说是必要的，因此选择合适的晶振频率至关重要。负载电容取决于晶振制造商的规定，以及微控制器的引脚和PCB线路的寄生电容。

  • 布局策略： 晶振布局需尽量接近微控制器的相关引脚，并与地平面相邻。为了提高信号完整性，避免长走线和过孔，所有的晶振和负载电容应放置在与微控制器同一侧的PCB层上。

// 示例代码：时钟初始化
void clk_init(void)
{
    // 设置晶振和时钟源
    CLOCK_ConfigXtal();
    // 启用PLL时钟源
    CLOCK_EnablePll();
    // 设置系统时钟分频器
    CLOCK_SetSysClkDiv();
    // 更新系统时钟
    CLOCK_UpdateSysClk();
}
  • 代码分析： 上述代码展示了初始化时钟的基本流程。CLOCK_ConfigXtal()函数用于配置外部晶振，CLOCK_EnablePll()用于启用PLL，而CLOCK_SetSysClkDiv()和CLOCK_UpdateSysClk()用于设置和更新系统时钟分频器和时钟源。

复位电路和晶振电路的设计对于确保STM32微控制器的稳定工作至关重要。每项设计都需遵循特定的硬件和软件要求，以提供预期的系统可靠性与性能。

6. PCB设计中的高级技巧

在电子设计自动化（EDA）领域，PCB设计不仅仅是一个布局和连接的简单过程，它涉及到许多高级技巧，用以确保产品的最终性能。本章节将深入探讨在PCB设计中可以运用的一些高级技巧，这些技巧能够帮助设计师优化信号完整性，提高产品的可靠性和生产效率。

6.1 过孔设计与信号完整性

在多层PCB设计中，过孔（Via）是连接不同层的垂直导电通道。它们在信号传输路径中起着至关重要的作用，但若设计不当，也可能成为信号完整性的破坏者。

6.1.1 过孔的类型和作用

过孔主要分为两类：通孔（Through-hole Via）和盲孔（Blind Via）/埋孔（Buried Via）。通孔穿过整个PCB，连接所有层；盲孔和埋孔则只连接部分层次，通常用于高密度互连（HDI）设计。

6.1.2 过孔设计对信号完整性的影响

过孔会引入额外的电感和电容，这可能会对高速信号产生负面影响。为了最小化这种影响，可以考虑以下技巧：

  • 使用较短的过孔减少电感。
  • 优化过孔焊盘大小和过孔到焊盘的距离。
  • 对于高速信号，可以通过添加多个过孔来实现并联连接，降低阻抗。
  • 在可能的情况下，使用盲孔或埋孔以减少信号路径长度。

6.2 焊接区域和焊盘配置的细节处理

焊盘是PCB上用于焊接元件引脚的部分，焊接区域的设计直接关系到焊点的质量和电路板的可靠性。

6.2.1 焊盘设计的基本原则和优化方法

  • 焊盘尺寸应该根据元件引脚的大小适当设计，确保有足够的焊料填充焊盘与引脚之间的空间。
  • 长方形焊盘比正方形焊盘更有利于减少焊点应力。
  • 在焊盘周围添加泪滴（teardrop）形状，可以减少因机械应力造成的焊点断裂问题。

6.2.2 焊接区域的设计与焊接工艺的选择

  • 焊接区域应当与焊盘的设计相互配合，保证元件引脚能够顺利插入或贴装。
  • 考虑所选焊接工艺对PCB板设计的影响，例如，波峰焊要求焊盘和焊盘之间具有一定的间距，以防止焊料桥接。

6.3 调试接口与固件的实现

调试接口是硬件设计中不可或缺的部分，它提供了一个与外部工具交互的窗口，以便于调试和编程。

6.3.1 JTAG和SWD接口的硬件设计要求

  • JTAG（Joint Test Action Group）是一种用于测试和调试微处理器和数字电路板的标准协议。
  • SWD（Serial Wire Debug）是ARM公司推出的调试接口，相对JTAG而言，它需要的针脚更少，是资源受限设备的理想选择。
  • 设计时应确保接口连接稳定，信号路径尽可能短，以减少信号衰减。

6.3.2 调试接口在固件开发中的应用

  • 在固件开发过程中，使用调试接口可以方便地进行程序下载、单步执行、变量观测以及断点设置等操作。
  • 设计良好的调试接口能够加快问题定位和修复过程，提高开发效率。
graph TD;
    A[PCB设计的高级技巧] --> B[过孔设计与信号完整性]
    A --> C[焊接区域和焊盘配置的细节处理]
    A --> D[调试接口与固件的实现]
    B --> B1[过孔的类型和作用]
    B --> B2[过孔设计对信号完整性的影响]
    C --> C1[焊盘设计的基本原则和优化方法]
    C --> C2[焊接区域的设计与焊接工艺的选择]
    D --> D1[JTAG和SWD接口的硬件设计要求]
    D --> D2[调试接口在固件开发中的应用]

在运用上述高级技巧时，必须结合具体的设计场景和硬件要求进行详细分析。合理的设计可以显著提升产品的性能和稳定性，同时减少后期的维护成本。例如，在设计高速数字信号传输通道时，应着重考虑过孔的数量和位置；而在设计用于生产测试的PCB板时，则应着重考虑焊盘的设计，以确保在自动焊接过程中获得良好的焊点质量。通过这些高级技巧的应用，设计师能够创造出既可靠又高效的电子产品。

本文还有配套的精品资源，点击获取 menu-r.4af5f7ec.gif

简介：STM32基于ARM Cortex-M内核的微控制器在嵌入式系统中广泛应用。本资源详细解析STM32官方开发板的原理图和PCB设计，涵盖电源管理、微控制器核心、存储器、调试接口、扩展接口、晶振时钟电路和复位电路等关键部分，以及在DXP版本中的布局、布线、层叠结构、过孔和焊接区域等设计要点。学习这些内容有助于开发者掌握微控制器外围电路设计和信号处理等技能，并为自定义硬件设计提供参考。


本文还有配套的精品资源，点击获取
menu-r.4af5f7ec.gif

Logo
openvela

openvela 操作系统专为 AIoT 领域量身定制，以轻量化、标准兼容、安全性和高度可扩展性为核心特点。openvela 以其卓越的技术优势，已成为众多物联网设备和 AI 硬件的技术首选，涵盖了智能手表、运动手环、智能音箱、耳机、智能家居设备以及机器人等多个领域。

更多推荐

cover

Arm Ethos‑U65：YOLOv8n 模型准备与 Vela 编译

avatar openvela
cover

开源新纪元：深度解析小米 MiMo Code 的技术架构与实战应用

avatar openvela

UniAD_v2 模型NPU适配

参考github网址：https://github.com/OpenDriveLab/UniAD/tree/v2.0参考readme：https://gitcode.com/Ascend/DrivingSDK/blob/master/model_examples/UniAD/README.md。

avatar openvela