1. 任务调度

调度器的核心作用是决定当前哪个任务应占用 CPU 执行。FreeRTOS 主要支持两种实用的调度方式：

1.1 抢占式调度

适用场景：优先级不同的任务。
核心特点：高优先级任务可以立即抢占正在运行的低优先级任务的 CPU 使用权。只要高优先级任务不主动释放 CPU（如进入阻塞态），低优先级任务就无法运行。

1.2 时间片调度

适用场景：优先级相同的多个任务。
核心特点：系统为每个任务分配一个固定的执行时间片（由系统时钟节拍决定），它们轮流执行。如果一个任务在时间片用完前阻塞（如调用延时），则会立即切换任务，剩余的时间片作废。

2 任务状态

FreeRTOS 的任务在其生命周期中会在以下四种核心状态间转换：

1. 运行态

任务正在 CPU 上执行。在单核处理器上，任一时刻只有一个任务处于此状态。

2. 就绪态

任务已准备就绪，可以运行，但因为当前有更高优先级的任务正在运行，而暂时等待调度。调度器总是从就绪态的任务中选择最高优先级的来执行。

3. 阻塞态

任务因等待某个事件（如延时结束、信号量、队列消息）而暂停执行。事件发生后，任务会自动回到就绪态。

4. 挂起态

任务被通过vTaskSuspend()函数手动暂停，不再参与调度。只能通过调用 vTaskResume()函数手动恢复到就绪态。它与阻塞态的关键区别在于没有自动唤醒的条件。

3 核心规则总结

调度基础：调度器永远只从就绪态的任务中选择一个来运行。
状态管理：除了运行态，其他状态的任务都由对应的列表进行管理：
        就绪列表pxReadyTasksLists[]：按优先级管理所有就绪任务。
        阻塞列表pxDelayedTaskList：管理正在延时或等待事件的任务。
        挂起列表 xSuspendedTaskList：管理所有被挂起的任务。
状态转换：任务是动态的，通过调用 API 函数（如延时、请求资源）或事件触发，任务会在运行、就绪、阻塞、挂起几种状态间切换。