一、定时器的定义

定时器是嵌入式系统中的重要组件，用于产生精确的时间延迟、测量时间间隔、执行周期性任务以及提供系统时基。在i.MX6ULL处理器中，定时器模块通过内部时钟信号进行计数，当达到预设值时可触发中断或执行特定操作。

二、定时器的分类

• 通用定时器（GPT）
  • General Purpose Timer，通用目的定时器
  • 支持多种工作模式
  • 可配置的预分频器
  • 适用于精确的时间测量和控制
• 增强型周期中断定时器（EPIT）
  • Enhanced Periodic Interrupt Timer，增强型周期中断定时器
  • 专为周期性中断任务设计
  • 预装载寄存器支持
  • 适用于周期性任务调度

三、定时器的工作流程

3.1.GPT通用定时器

       3.1.1 GPT初始化阶段

步骤	操作	寄存器	配置值	说明
1	复位GPT模块	GPT1->CR	设置第15位置位	触发复位操作
2	等待复位完成	GPT1->CR	检查第15位	确认复位操作完成

        3.1.2 GPT时钟配置阶段

步骤	操作	寄存器	配置值	说明
1	配置时钟源	GPT1->CR	清除第26-28位	选择内部时钟源
2	设置工作模式	GPT1->CR	清除第18-19位	设置为自由运行模式
3	启用模模式	GPT1->CR	设置第9位	启用模模式计数

        3.1.3 GPT预分频配置阶段

步骤	操作	寄存器	配置值	说明
1	配置预分频	GPT1->CR	设置第6-8位	配置预分频器值
2	禁用重启功能	GPT1->CR	清除第1位	禁用重启功能
3	设置预分频值	GPT1->PR	设置第0-11位	设置预分频器为65

        3.1.4 GPT启动阶段

步骤	操作	寄存器	配置值	说明
1	清零计数器	GPT1->CNT	设置为0	初始化计数值
2	启动定时器	GPT1->CR	设置第0位	启动GPT计数器

3.2 EPIT定时器

        3.2.1 EPIT基本配置阶段

步骤	操作	寄存器	配置值	说明
1	配置时钟源	EPIT1->CR	设置第24-25位	选择GPT时钟作为源
2	启用比较功能	EPIT1->CR	设置第17位	启用比较功能
3	配置预分频	EPIT1->CR	设置第4-15位	配置预分频器为65

        3.2.2 EPIT工作模式配置阶段

步骤	操作	寄存器	配置值	说明
1	设置工作模式	EPIT1->CR	设置第3位	设置为连续运行模式
2	启用中断	EPIT1->CR	设置第2位	启用中断功能
3	启用比较中断	EPIT1->CR	设置第1位	启用比较匹配中断
4	写入配置寄存器	EPIT1->CR	更新值	应用所有配置

        3.2.3 EPIT寄存器配置阶段

步骤	操作	寄存器	配置值	说明
1	设置加载值	EPIT1->LR	1000000	设置为1秒周期
2	设置比较值	EPIT1->CMPR	0	设置比较值
3	设置计数值	EPIT1->CNR	1000000	初始化计数器

        3.2.4 EPIT中断配置阶段

步骤	操作	寄存器	配置值	说明
1	启用GIC中断	GIC_EnableIRQ	EPIT1_IRQn	启用EPIT1中断
2	设置中断优先级	GIC_SetPriority	0	设置最高优先级
3	注册中断服务函数	system_interrupt_register	epit_irq_handler	绑定中断处理函数
4	启动定时器	EPIT1->CR	设置第0位	启动EPIT定时器