https://mp.weixin.qq.com/s/Q1awjcC572ukkRuAGXIRaAhttps://mp.weixin.qq.com/s/Q1awjcC572ukkRuAGXIRaA

FreeRTOS的软件定时器的核心机制是回调函数触发 当你调用xTimerStart()启动定时器时，系统会在指定时间后，自动调用你创建定时器时绑定的回调函数，例如：

// 创建定时器时，绑定回调函数 
na_timer = xTimerCreate( 
"NA_Timer",                        // 定时器名称 
pdMS_TO_TICKS(DEFAULT_NA_PERIOD * 1000),   // 默认周期 
pdTRUE,                           // 自动重载（周期触发） 
NULL,                            // 定时器ID 
NaTimerCallback                     // 绑定的回调函数 
);

当定时器到期，FreeRTOS会自动调用CallBack函数 在这里介绍一个机制，就是FreeRTOS的事件驱动框架：FreeRTOS的Queue提供了任务到任务、任务到中断、中断到任务、中断到任务间的通讯机制。对于这些事件，可以定义如下枚举：

typedef enum{
 TASK0_EVENT_0,
 TASK0_EVENT_1,
 TASK0_EVENT_2,
 ...
}Task0EventType;

我们可能会这样做逻辑执行：

typedef struct Task0Event_t{
 Task0EventType type;
 xxx;
}Task0Event;

static void ChangeState(Task0Event* event)
{
 switch(event->type)
 {
  case TASK0_EVENT_0:
  ...
  break;
  
  case TASK0_EVENT_1:
  ...
  break;
  
  default:
  ..
  break;
 }
}

这是很常见的写法，在一些业务中，另一种写法会更好一些：就是通过事件回调函数表

typedef struct EventProcessor_t
{
    Task0Event     event;
    Event_Handler  handler;
} EventProcessor;

EventProcessor task0_event_table[] = {
  {TASK0_EVENT_0, event0_handler},
  {TASK0_EVENT_1, event1_handler},
  {TASK0_EVENT_2, event2_handler},
  ......
}