程序进行初始化，到osKernelStart()函数后便会停留在该函数中，随即程序开始在不同的task中开始轮转。程序不会进入到HAL_GPIO_ToglePin(GPIOB,GPIO_PIN_1);

在freertos.c文件中，创建task有两种方式，分别是xTaskCreate与***taskHandle = osThreadNew的形式，前者为FreeRTOS的原生创建task的方式，参数为xTaskCreate(任务函数, 任务名, 栈大小(字), 任务入参, 优先级, 任务句柄)；任务函数需要与实际任务相同实现跳转；任务名主要用于调试时方便查看，并无代码运行时的作用；栈大小与任务的复杂程度相关，任务中的函数较复杂时应增加栈的大小，防止栈溢出；任务入参用于传输任务函数中所需的参数；优先级用于配置不同任务之间的执行优先程度，若两个任务的优先级相同，则FreeRTOS将会以时间片调度的方式执行两个任务，即内部调度器先给defaulttask分配1ms，1ms结束后挂起，再给mytask分配1ms，循环执行。（分配的时间与FreeRTOS的rate_hz设置有关，我在这里设置的1000，因此就是1ms，若设置100，则分配的时间就是10ms）；句柄主要用于对该task执行其他操作，如挂起、恢复、删除、改优先级等。

若使用第二种方式创建task，第二种方式源自于cmsis_os2，是已经被封装好了的函数，只需调用即可，需要以下代码

该代码用于创建task句柄，配置task的属性。同时也需要任务函数：

可以达到与第一种方式同样的效果，注意任务的创建均在MX_FREERTOS_Init(void)函数中实现。