项目概述

【免费下载链接】Payload-SDK DJI Payload SDK Official Repository 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/Payload-SDK

DJI Payload SDK（PSDK）是大疆创新提供的专业开发工具包，专为开发能够安装在DJI无人系统上的定制化负载而设计。开发者可以通过X-Port、SkyPort或扩展端口适配器接入系统，获取飞行信息和资源，实现各种创新应用。

核心功能特性

多平台支持

• 支持Linux和RTOS操作系统
• 提供多种架构的预编译库文件（aarch64、arm、x86_64等）
• 跨平台兼容性强

丰富的功能模块

项目包含完整的模块化设计，主要功能模块包括：

飞行控制模块

• 自动化飞行控制
• 航线规划（Waypoint V2/V3）
• 飞行状态订阅

相机与云台管理

• 相机管理器（Camera Manager）
• 云台控制（Gimbal）
• 实时图传（Liveview）
• 媒体文件管理

数据传输与通信

• 高速数据通道
• 低速数据通道
• MOP通道数据传输
• 云端API通信

感知与定位

• 感知系统集成
• 高精度定位
• 网络RTK支持
• 兴趣点管理

开发环境搭建

硬件要求

• DJI Matrice系列无人系统（M300、M350、M400等）
• X-Port、SkyPort或扩展端口适配器
• 兼容的负载设备

软件依赖

项目使用CMake构建系统，支持多种开发平台：

• Linux（Manifold、NVIDIA Jetson、Raspberry Pi）
• RTOS（FreeRTOS）
• 支持GD32F527和STM32F4开发板

示例代码结构

项目提供了丰富的示例代码，分为C和C++两个版本：

C语言示例

位于samples/sample_c/module_sample/目录下，包含：

• 相机模拟（camera_emu）
• 飞行控制（flight_control）
• 云台管理（gimbal_manager）
• 实时图传（liveview）
• 航线规划（waypoint_v2/v3）

C++语言示例

位于samples/sample_c++/module_sample/目录下，包含：

• 相机管理器高级功能
• 飞行控制器命令飞行
• 物体检测与图像处理
• 小部件管理

最新版本特性

当前版本V3.14.0主要新增功能：

新增支持

• 禅思L3模型支持：新增对Zenmuse L3相机的完整支持
• 自定义网络RTK：提供高精度定位解决方案
• M400系统适配：支持使用L2相机和长距离飞行标记功能
• 启动应用修改：M400系统启动应用定制功能

优化改进

• M400机载网络使用优化
• RTC数据包序列号问题修复
• 系统稳定性和性能提升

开发资源

文档资料

项目包含详细的设计参考文档：

• E-Port接口原理图参考
• E-Port Lite简化版原理图
• 代码风格指南和模板文件

工具支持

• DPK构建工具（build_dpk）
• 文件到C数组转换工具（file2c）
• 跨平台OS抽象层（OSAL）

开发建议

代码规范

项目遵循DJI SDK代码风格规范，建议开发者：

• 使用提供的代码模板文件
• 遵循头文件和源文件分离原则
• 使用模块化设计思想

性能优化

• 合理使用数据订阅机制
• 优化图像处理流水线
• 注意内存管理和资源释放

技术支持

开发者可以通过以下渠道获取支持：

• DJI开发者论坛（中英文）
• DJI开发者支持系统
• Stackoverflow社区（使用dji-sdk标签）


开源协议

DJI Payload SDK采用MIT开源协议，允许开发者自由使用、修改和分发代码，具体条款详见LICENSE.txt文件。

通过DJI Payload SDK，开发者可以充分发挥创造力，开发出各种创新的无人系统应用，从农业监测到工业巡检，从影视拍摄到应急救援，为各行各业提供强大的空中解决方案。

【免费下载链接】Payload-SDK DJI Payload SDK Official Repository 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pa/Payload-SDK